首次飞行

本节主要讲解T265相机配置下无人机的首次飞行。

提示：
在室内外操作时，注意查看自己的位置源是否更改，即参数EKF2_AID_MASK，EKF2_HGT_MODE，后面介绍地面站安装教程时会详细介绍如何更改参数。

飞行环境

首先连接到飞机的数传wifi：amov-uav#####。

密码为12345678

（注意：21年部分无人机密码为amov21+无人机SN码后三位）
电脑连上飞机的数传wifi后，打开QGC地面站，在通讯连接下面选择“添加”
类型选择“ TCP”，主机地址为“192.168.10.###”，“###”为wifi名字的后三位数字。端口号为“6000”。
然后点击“连接”，连接成功后如下图所示

注意！
如果做无人机室内测试，需要在地面站修改参数EKF2_AID_MASK，EKF2_HGT_MODE，详细操作如下
首先点击参数（Parameters）按钮，进入参数修改界面，如图所示：
在search栏输入aid，选择EKF2_AID_MASK参数
在窗口右上侧会弹出子页面,如图所示

一般默认选择第一项use GPS,由于我们室内飞行使用的是T265作为位置定位源，所以需将此参数改为4、5项，修改后保存。
在search栏输入hgt,选择EKF2_HGT_MODE参数栏
在窗口右上弹出的子页面上，点击下拉菜单，选择vision，如上图所示，最后保存退出。

查看板载计算机ip
如果不清楚板载计算机ip（默认为192.168.10.101），则需要将板载计算机连接显示屏、键盘和鼠标，在终端输入ifconfig，查看wlan的IP，下图是板载的HDMI接口
有两种方法查看板载的ip地址，第一种方法是点击右上角“wifi信号”，选择“Connection Information”，在IPv4-IP Address下，用“红框”标记的就是板载计算机的ip地址。
第二种方法是点击右键，选择“Open Terminal”,输入“ifconfig”,在最下面wlan0下用“红框”标记的就是板载计算机的ip地址。
nomachine远程连接板载计算机

提示：
连接前请将地面站电脑和机载电脑同时连接至无人机wifi。
点击New
在Protocol下选择NX，点击Continue。
在“Host”下填写板载计算机的ip地址，板载计算机地址参考步骤2，“Port”下默认4000。
在Authentication下默认是Password，点击“Continue”。
在Proxy下默认是“Don’t use a proxy”，点击“Continue”。
在Save as下会生成默认的name，可以不做更改，点击“Done”。
按照上述步骤操作，会自动生成如下图所示用红框标起的链接，点击“Connect”。
在“Username”和“Password”下输入“amov”
Nomachine成功连接板载计算机后会显示如下界面
此时可同时连接qgc与板载计算机，方便后续实验操作。

连接上机载电脑后，在桌面有一个sensor_inspect文件夹，里面存放的就是单传感器的检测脚本。

提示：
如若文件夹内没有脚本问可在百度网盘自主下载
网盘链接提取码: amov
其中四个脚本从左到右分别为单目、D435i、雷达、T265的检测脚本，打开一个新终端，将单目检测脚本拖进去，运行。
下面为单目启动成功的界面，将rqt可视化界面切换到/camera/rgb/image_raw界面。
rqt可视化界面显示了单目的画面，即表示单目正常。
运行D435i.sh脚本，等待各个终端起来后，查看是否与下图所示相同，并将rqt可视化界面切换到/d400/color/image_raw界面，如能检测到D435i摄像头的画面，即表示D435i正常工作。
运行Lidar.sh脚本，等待各个终端起来后，查看是否与下图所示相同，第一个终端是启动雷达节点的终端，第二个终端为实时打印的雷达数据的终端。
若各终端均无报错，且雷达有数据打印，即表示雷达正常工作。
运行T265.sh脚本，等待各个终端起来后，查看是否与下图所示相同，第一个终端是启动T265节点的终端，第二个终端是实时打印T265定位数据的终端。
若各终端均无报错，且T265有数据打印，即表示T265正常工作。

注意！
若运行脚本后有报错，可插拔对应传感器USB接口后，重启脚本。

在启动脚本前，我们需要在QGC中先将飞控重启一下，操作如下
点击红框所圈出的图标，进入如下界面
选择MAVLink Console，进入MAVLink控制终端，输入reboot,回车，听到飞控重启的提示音，即重启飞控成功。
然后进入nomachine,在板载终端输入“rs-sensor-control”,查看有没有传感器连接，正常情况下如下图所示，会显示传感器的序列号。
```
rs-sensor-control
```
启动脚本在下图所示的目录下面

在终端输入如下命令，启动脚本

roslaunch p450_experiment p450_vio_onboard.launch

images/run-script.png

在启动脚本后，首先查看地面站，地面站上会显示飞机的航向为正东，就是“E”。
第一个终端正常情况下如下图所示，各项数据均正常
第二个终端如下图所示，查看飞机的位置、速度、角度与角速度信息是否正常,移动飞机,查看飞机的位置信息是否正常，飞机向前为X轴正方向，向左为Y轴正方向，向上为Z轴正方向。
第三个终端如下图所示，显示“Program is running”即表示脚本正常运行。