飞行模式设置

飞行模式介绍

手动模式

• ARCO：特技模式

  遥控器输入被转换为横滚、俯仰和偏航速度，当摇杆回中时飞行器不会保持平衡，可以用于翻滚等特技飞行。

• RATTITUDE：角速率模式

  遥控器输入在极限区域被转换为横滚、俯仰的角度和偏航的速度，否则被转换为横滚、俯仰和偏航角度。

• STABILIZED：稳定模式

  遥控器输入被转换为横滚、俯仰的角度和偏航的速度，当摇杆回中后飞行器会保持平衡，之后会随风或其他因素漂移。

辅助模式

• ALTITUDE CONTROL：高度模式横滚、俯仰和偏航的输入与手动模式一致；当摇杆在~50%油门左右，飞行器将保持当前高度；油门有一个很大的死区，超出后控制上升或下降速度。参数：MPC_Z_VEL_MAX_UP：最大上升速度,默认3.0m/s。MPZ_Z_VEL_MAX_DOWN：最大下降速度，默认1.0m/s。RCX_DZ：X通道（油门通道，由RC_MAP_THROTTLE设定）的死区；MPC_XXX：影响飞行表现的参数，例如MPC_THR_HOVER定义飞行器悬停的油门。

• POSITION CONTROL：位置模式横滚控制左右移动速度、俯仰控制前后移动速度，当摇杆回中时飞行器会保持位置；偏航控制速度，与手动模式一致；油门控制上升或下降的速率，与ALTITUDE一致；

自动模式

• HOLD：保持模式保持在当前位置和姿态（依赖GPS）。参数：MIS_LTRMIN_ALT：悬停最小高度（如果悬停高度低，飞行器会升高）。

• RTL：返航模式返回HOME位置等待或降落（依赖GPS）。飞行器会首先上升到RTL_RETURN_ALT高度（默认60m，如果实际飞行高于此高度则保持），然后直线飞行HOME位置；到达HOME后，会快速降低到RTL_DESCEND_ALT高度（缓降或停止高度，默认30m），会悬停RTL_LAND_DELAY时间后降落（默认0s，设置为-1表示永远悬停）；参数：RTL_MIN_DIST：触发上升的最小距离，如果水平位置离HOME很近，飞行器将直接降落到HOME而非升高到返回高度。

• TAKE OFF：起飞模式起飞并等待下一步指令（依赖GPS）。该模式为自动模式，遥控器失效（除非切换模式），启动前必须先解锁；飞行器上升到MIS_TAKEOFF_ALT高度（默认2.5m）后等待，上升速度为MPC_TKO_SPEED（默认1.5m/s）。

• LAND：降落模式在当前位置降落。该模式为自动模式（遥控器失效）；飞行器在切换到该模式位置降落，下降速度为MPC_LAND_SPEED直至地面

• MISSION：任务模式飞行器接受地面站的程序控制指令，如果未收到任务，在当前位置悬停（依赖GPS）。该模式为自动模式，遥控器失效，该模式工作前需解锁；任务通常在QGC创建，也可以通过开发者API，上传到飞控。如果任务已存储并且PX4在飞行，将从立即执行任务；如果任务已存储但PX4着陆，PX4将执行任务，如果任务没有TAKEOFF命令，PX4将在执行剩下任务前飞行至最小高度；如果任务未存储或PX4执行完所有任务命令，飞行状态飞行器会悬停，着陆状态飞行器会等待；可以在QGC手动修改当前任务；当飞行器锁定或新任务上传后，任务会重置；任务可以通过HOLD模式暂停，重新激活后会从继续执行当前任务；

飞行模式设置[ ](#id6

• 可以在遥控器上设置通道，一般三挡开关对应飞行模式1、飞行模式4、飞行模式6。如图所示，此时通道5设置的三个模式分别为自稳模式、定点模式、降落模式。

  

• 如有需要板载计算机模式和返航模式，也可在开关设置下自行设置。如图所示，设置通道6为offboard模式，通道7为返航模式。

  

  注意！

  遥控器设置通道时，无人机须处于断电状态。

• 演示视频

遥控器紧急开关设置

遥控器设置

• 打开FS-I6S遥控器，进入功能设置页面。

  

• 点击进入辅助通道设置。

  

• 将7通道开启，并设置为开关SWA，SWA对应的是左上角的两段开关。

  

QGC地面站软件映射

• 连接上QGC，进入设置界面的飞行模式设置将Emergency Kill switch channel映射为7通道。

  

• 拨动遥控器的SWA开关，会有7通道的响应。

  

急停操作演示及注意事项

• 急停开关是在飞机飞行过程中，进行紧急使用的，在急停开关启用的5s时间内，如果复位急停开关，那么电机又重新恢复旋转，所以在使用急停开关过程中建议至少超过5s时间再去复位急停开关。

  

  急停开关启用之后，会qgc提示急停开关已启用，在5s以内，飞机目前仍处于解锁状态，只不过急停开关让电机停止旋转，等待五秒之后，飞机进入未解锁状态。

• 演示视频