首次飞行

  • 本节主要讲解室外GPS下的P600Homer版首次飞行。

    注意

    使用室外GPS定位的飞行环境需要在空旷的区域，搜星数量在13颗以上，水平定位因子在1.0或以下时，等待gps尾灯闪烁绿灯的时候即可。

    images/飞行环境.png

准备工作

  • 软件准备

    准备一台笔记本电脑，电脑系统不做要求，可以是Windows7，Windows10或者是Ubuntu系统。需要安装QGroundControl(以下简称QGC)和nomachine。QGC的作用是连接到飞机，监控飞机本身的状态（传感器是否正常，参数配置是否正常）；nomachine用作远程连接到板载计算机。

    提示

    软件安装包请在百度网盘自主下载网盘链接

    提取码:amov

    images/package.png

    从图中可以看到，有不同操作系统下的安装包，根据自己笔记本电脑系统安装相应的QGC和nomachine。

  • 安装QGC地面站

    正确安装上面安装包之后，打开QGC地面站：

    images/1-qgc.png

    注意

    最下方的版本是V4.0.8

    images/1-qgc-vision.png

  • 安装nomachine

    正常安装按完成之后，打开nomachine：

    images/1-nomachine.png

  • p600无人机Homer版，如下图所示

    images/p600飞机.png

  • P600电池

  • 遥控器电池

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  • 安全绳

飞行前准备

  • 将螺旋桨展开，如下图所示，同时检查螺旋桨是否有松动，再检查下螺丝是否有松动，以及连接线是否对螺旋桨有影响

    images/p600飞机.png

  • 接着我们检查下电池是否有破损、漏液等情况

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确保电池没问题后，将电池水平推入电池仓，确保电池不会松动。

打开遥控器，查看遥控器电量TX（在遥控器显示屏的右上角）

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  • 首次飞行用到遥控器的两个摇杆和一个拨杆：

    左边的摇杆：上下控制无人机的高度，左右控制无人机的偏航；

    右边的摇杆：上下控制无人机的前进与后退，左右控制无人机的向左与向右；

    拨杆SWC：飞行模式切换开关，上位代表定高模式，中位代表定点模式，下位代表降落模式。

    确保遥控器、飞机上的桨叶与螺丝没有松动的情况下，将电池沿着滑槽滑入并最后卡住，并且按下开机按钮

    image.png

  • 电源按钮灯亮以后证明开机成功

Homer无线连接飞控

  • 连接Homer

    警告！

    请一定使用HOMER的供电线（上面红色标签：电源线12V那根）！请注意分别！RTK和HOMER供电线混用会导致HOMER烧坏！

  • 如下图，homer和供电口和供电线，使用蓝色马克笔标记，防止接错

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  • 正常使用，需要连接三个口，如下图
    1. POWER供电口
    2. LAN1网口
    3. 读取地面端RTK数据的UART2口

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  • 接口说明
    1. 地面端RTK供电口
    2. 地面端RTK供电线手写标签
    3. 地面端RTK供电输入口，接XT60电池
    4. 地面端RTK数据输出口(com1和com2都有RTCM定位数据输出，此处接com1)
    5. 地面端RTK的天线，ANT2口接蘑菇头天线
    6. 地面端Homer供电口
    7. 地面端Homer供电线手写标签
    8. 地面端Homer供电输入口，连接XT30转XT60，然后连接XT60电池
    9. 地面端Homer网口
    10. 连接电脑
    11. 地面端Homer的UART2串口输入(读取地面端RTK的RTCM数据)

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  • 配置操作端电脑IP，和Homer在同一个网段，且IP不冲突。

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  • 无线连接飞控
    • 先打开QGC软件，点击图标打开通信连接
    • 新建一个连接，名字任意，类型为TCP，主机地址为飞控的IP，端口为8080，然后点击确认
    • 选择新建的连接，点击连接。

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  • 下图，3表示连接成功

30.png 在地面站查看无人机电池电量，降到22.2V时建议充电

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  • 查看无人机的姿态球，上图，3表示姿态球，4、表示无人机的高度，5表示航向角

    查看控制模式，操作方式为控制遥控器SWC通道，分为上、中、下三通道，分别对应不同的模式

注意！

新手的话建议使用position定点模式

警告！

在室外飞行一定要连接上QGC地面站，在拨到定点模式时查看GPS卫星数量，以防出现未拨进定点模式或者定点很差的情况！进行室外飞行时保持遥控器处于开机状态！（短距离飞行也可以拴上安全绳）以防止无人机参数出错而飞行出错炸机或者无人机丢失！

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也可以查看下安全模式，主要是看低电量保护、地理围栏、以及返航高度（需根据周围环境进行设置），如下图：

images/安全模式.png

确认切到定点模式后，将左手摇杆向右下解锁无人机，然后缓慢往上推，将油门推过50%的时候电机会加快转速，无人机会缓慢起飞，然后缓慢拉低油门，降落下来后，等待电机处于怠速状态，左摇杆左下上锁，开始测试任务规划，首先我们需要清除上次规划的航点，然后设置起飞点

警告！

降落时请务必等待电机处于怠速状态再进行上锁操作，处于非怠速状态左摇杆左下上锁会使无人机倾斜倾倒甚至炸机！

清除航点

images/清除航点.png

设置起飞点

images/起飞点.png

设置航点，途中标记3的位置为航点距飞机的距离

images/设置航点.png

可以设置飞机飞航点的高度与距离，设置完成后点击右上角的上传

images/上传航点.png

滑动解锁任务

images/解锁任务.png

确认为定点模式，gps信号正常后即可解锁飞航点

注意！

若有异常，比如不按照航线去飞，则通过切到定高模式，再切回定点模式，会取消任务进行手动控制

images/执行航点.png

飞完航点后，可进行一键返航，点飞行模式，然后选择return即可

images/一键返航.png

之后飞机会回到其实起飞的高度并自动降落

images/返航之后并降落.png

降落后左摇杆左下上锁

上锁后，长按电源键五秒给无人机断电，电机灯熄灭后证明断电成功，然后拔掉电池，关闭遥控器

images/断电.png

视频演示