进阶功能-室外指点飞行

• 本节主要讲解P600系列无人机在室外的指点飞行演示。视频紧接上节内容 首次飞行 ，默认已经通过home图数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机，主要分为以下几点进行讲解：启动指令，命令行控制终端详解，指点飞，速度控制，绕圆飞行以及最后的视频演示。

启动指令

• 首先启动命令一：

  roslaunch p600_experiment p600_gps_onboard.launch
  

  

• 再启动命令二：

  roslaunch p600_experiment p600_gps_control.launch
  

  

命令行控制终端详解

• 命令行控制终端图如下：

  

  其中

  0 表示的是怠速：飞机会进入offboard模式，但是在该模式下，没有对飞机进行任何指令的发送。飞机也不会有任何动作，这个指令一般也可以不用。

  1 表示的是起飞：起飞点为当前点，起飞高度通过 yaml参数设置，单位是米，默认起飞高度是0.5m。

  2 表示的是悬停：飞机正在飞行过程中如果接受到 2 指令，会在当前时刻进入悬停状态。

  3 表示的是降落：降落速度通过 yaml参数设置，单位是m/s ，默认降落速度为0.2m/s 。还有一个 上锁高度 到达上锁高度之后飞机会进入飞控的本身降落模式进而缓缓着地，上锁高度通过 yaml 参数进行设置，单位是米，默认是 0.18m，即认为离地不到20cm的时候进入飞控本身的降落飞行模式。

  4 表示的是move模式：该模式就包含我们所称的指点飞行功能，在此模式下，又有5种子模式：0对应XYZ_POS,空间位置控制；1对应XY_POS_Z_VEL,水平面位置控制，高度速度控制；2对应XY_VEL_Z_POS,水平面速度控制，高度定高控制；3对应XYZ_VEL,空间速度控制；5对应TRAJECTORY，轨迹跟踪控制。

指点飞

• 先在此终端输入0选择命令输入控制

  

• 根据终端提示，选择 4 move飞行模式，然后选择 0 空间位置控制，然后选择 1 BODY_FRAME惯性坐标系，最后输入期望的状态，空间位置xyz和航向角yaw。这里我们发送的指令是x为0，y为0，z为3，yaw为0。让飞机往前x轴飞行0m，往左y轴飞行0m，往上z轴飞行到3m，航向角保持不变发送为0。即让无人机飞到当前高度上方三米的地方。

  

• 如图所示，无人机飞到了起飞点上方三米的位置处

  

速度控制

• 我们还可以继续输入命令进行速度控制和绕圆飞行。

  以下依次输入4 选择move，输入2 选择xy速度控制z位置控制，输入0 选择ENU_FRAME，输入1 表示x方向速度为1m/s，输入0 表示y方向速度为0m/s，输入3 表示高度为3米。

  

  输完之后无人机会以1m/s的速度向前方飞行。

  

  在我们想停止速度控制的时候可以在终端输入2 选择Hold，无人机会停在当前位置。

  

• 绕圆飞行

  然后我们可以开始绕圆飞行，我们依次输入4 选择move，输入5 选择TRAJECTORY，输入0 选择Circle也就是绕圆飞行，最后输入想进行绕圆飞行的时间，单位是秒。这里输入的100也就是100秒。

  

  然后我们可以看到无人机开始绕圆飞行

  

视频演示

• 视频链接： https://www.bilibili.com/video/BV17V411j7Em?p=2

  视频演示如下：