进阶功能-航点避障飞行

• 本节主要讲解P600系列无人机在室外的航点避障飞行演示。视频紧接上节内容 首次飞行 ，默认已经通过home图数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机，主要分为以下几点进行讲解：启动指令，起飞，避障飞行，以及最后的视频演示。

启动指令

• 首先启动

  roslaunch p600_experiment astar_onboard_gps.launch
  

  

• 再启动第二个指令

  roslaunch p600_experiment astar_ground_gps.launch
  

  

起飞

• 接着在此终端依次输入指令让无人机起飞到1.4米高度。

  先输入0

  

  再输入4

  

  再输入0

  

  再输入0

  

  再依据当前飞机的本地位置数据的x输入对应期望x

  

  再对应输入y的位置

  

  再输入高度z为1.4，这个不需要根据当前无人机本地位置来写

  

  期望偏航为0

  

  然后遥控器切定点解锁切offboard，无人机会自动起飞到1.4米高度。

避障飞行

• 先点击rviz里的3D Nav Goal

  

• 然后在rviz中点一个目标点

  

• 无人机会自动规划出绕开障碍物的路径

  

• 无人机到达目标点后，可以遥控器切出offboard，然后手动操控遥控器降落。

视频演示

• 演示视频如下：

常见问题

• Q: 无法建图, 建图异常

  A: ls /dev查看是否多个 ttyUSB, 如果有多个请将其他的拔掉，然后重新拔插激光雷达的串口线，具体原因见 吊舱无法控制 的常见问题1。