PID调参

PID调节图示

  • p为比例项,i为积分项、d为微分项。pid简单来说是一种传函,是在执行器机构传函确定好以后,期望值与观测值有误差,不符合期望值,所以使用pid作为一种调节手段使飞机的观测值达到期望值。pid调参可用如下一张图来解释说明。下图中的期望值为20纯比例P作用下在稳定后有静态误差,为了弥补静态误差,因此引入积分项I。PI作用下,虽然弥补了静态误差,但是因为引入了积分项,使得调节过程中峰值增加,调节周期增长,所以也有不足之处。PD作用下,加快了调节时间减小了调节幅度,但是当系统稳定时与输入有较大误差,D项作用过大的话会引起一定的震动。综合以上,PID作用下,调节的又快又好还没有误差,因此PID调节是理想的控制调节策略。

    images/9-pid.png

参数调节

  • 在调节参数之前,应该了解px4的代码框架,了解位置控制与姿态控制的关系,内环与外环的关系。

  • 姿态控制的角度环参数

    images/9-pid-att.png

  • 姿态控制的角速度环参数

    images/9-pid-rate.png

  • 位置控制参数

    images/9-pid-position.png

演示视频

  • 视频演示如下:

演示视频

  • 视频演示如下: