规划模块

全局规划 - Astar方法

• 请按以下步骤操作

  

  注意！

  估计器参数PX4_ESTIMATOR默认是ekf2_vision，估计器参数选择可选ekf2_vision和ekf2_gps，ekf2_gps 使用GPS作为定位来源，ekf2_vision 使用外部输入（gazebo真值、slam等）作为定位来源

• 1.室内仿真

  注意！

  此场景下的估计器参数PX4_ESTIMATOR是ekf2_vision，ekf2_vision 使用外部输入（gazebo真值、slam等）作为定位来源

  在终端输入以下命令

  roslaunch prometheus_gazebo sitl_astar_2dlidar.launch
  

  

  小技巧:

  应用启动后如上图所示，其中被蓝框圈中的是控制终端。根据提示，输入1选择开始

  

  小技巧:

  点击 **3D Nav Goal** 按钮（红圈），然后鼠标左键点击地图不放再点击右键往上下滑动（为了确定目标点高度），同时松开鼠标按键，无人机开始自动规划路径。

• 演示视频

• 2.室外仿真

  注意！

  此场景下的估计器参数PX4_ESTIMATOR是ekf2_gps，ekf2_gps 使用GPS作为定位来源

  注意！

  控制方式与室内仿真一样