进阶功能-室内自主跟踪

• 本节主要讲解P450系列无人机在室内的自主跟踪。视频紧接上节内容 首次飞行 ，默认已经通过WiFi数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机，主要分为一下几点进行讲解：启动指令，命令行控制终端详解，起飞，指点飞，以及最后的视频演示。

  注意！

  1.受限于开源飞控硬件性能，飞机在长时间不用后会出现位姿漂移，要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机，并严格按照wiki规范操作，避免炸机风险。

  2.vins视觉定位对测试环境（光照条件、视觉特征点等）依赖较大，非vins专业人士 建议测试场地做如下部署：地面采用颜色交错的地板、且四周墙面尽量张贴二维码A4纸（发货时赠送的二维码A4纸，最忌四面白墙），以此增加飞机视觉定位的稳定性、保障试验效果的理想，相反在视觉特征点不明显的环境下定位数据容易发散、炸机风险增高。

启动指令

• 请按照以下步骤执行

  注意！

  在室内操作时，注意在QGC地面中查看自己的位置源是否更改，参数EKF2_AID_MASK设定如下图，EKF2_HGT_MODE设定为Vision。

  

  

• 输入启动脚本前，先在QGC重启飞控，如下图所示：

• 选择MAVLink Console，进入MAVLink控制终端，输入reboot,回车，听到飞控重启的提示音，即重启飞控成功。

  

• 启动基本vio脚本 ，通过Nomachine访问板载终端，输入如下命令

  roslaunch p450_experiment p450_vio_onboard.launch
  

  

• 然后再开一个新终端，启动跟踪脚本

  roslaunch p450_experiment p450_indoor_circle_tracking.launch
  

  

  注意！

  若终端出现以下警告，需重新插拔单目摄像头。

  

• 打开一个新的终端，将图像检测显示出来

  rqt_image_view
  

  

  稍微调整一下窗口显示位置，接下来就开始飞机起飞操作。

起飞

• 先将遥控器切换到position模式

  然后通过控制终端发送1起飞指令，这时候飞机通过板载计算机已经给飞机一直发送起飞指令，但是目前飞机还没有进入offboard模式和解锁，所以飞机是没有响应的。

  

  发送完起飞指令之后，接着遥控器操作“内八”进行解锁，最后拨动offboard飞行模式开关。飞机就会慢慢起飞起来，保持在1m高度。（我们在自主跟踪代码中设定的起飞高度为1m)

跟踪

• 等待飞机起飞完成之后，保持在1m左右之后，且视野内识别到目标圆，再进行输入 1 ，进行跟踪保持

  

• 与目标圆保持一定距离

  

• 此时可以移动目标圆，进而飞机进行相应的移动

  

结束实验

• 在想要结束室内自主跟踪实验时候，记得遥控器先退出offboard模式，

  

  然后慢慢降低油门，直至飞机安全着地，进入怠速，自动上锁。

  关闭所有终端，结束实验。

视频演示

• 该功能演示前两段视频为v1版本的功能演示视频，第三段视频是v2版本的功能演示视频，预祝复现室内自主跟踪实验成功完美。