进阶功能-室内自主避障

• 本节主要讲解P450系列无人机在室内的自主避障演示。视频紧接上节内容 首次飞行 ，默认已经通过WiFi数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机，主要分为一下几点进行讲解：启动指令，起飞，降落，以及最后的视频演示。

  注意！

  1.受限于开源飞控硬件性能，飞机在长时间不用后会出现位姿漂移，要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机，并严格按照wiki规范操作，避免炸机风险。

  2.vins视觉定位对测试环境（光照条件、视觉特征点等）依赖较大，非vins专业人士 建议测试场地做如下部署：地面采用颜色交错的地板、且四周墙面尽量张贴二维码A4纸（发货时赠送的二维码A4纸，最忌四面白墙），以此增加飞机视觉定位的稳定性、保障试验效果的理想，相反在视觉特征点不明显的环境下定位数据容易发散、炸机风险增高。

启动指令

• 请按照以下步骤操作

  注意！

  在室内操作时，注意在QGC地面中查看自己的位置源是否更改，参数EKF2_AID_MASK设定如下图，EKF2_HGT_MODE设定为Vision。

  

  

• 输入启动脚本前，先在QGC重启飞控，如下图所示：

• 选择MAVLink Console，进入MAVLink控制终端，输入reboot,回车，听到飞控重启的提示音，即重启飞控成功。

  

• 启动第一个指令，通过Nomachine访问板载终端，输入如下命令

  roslaunch p450_experiment astar_onboard.launch
  

  

• 打开一个新终端，再启动第二个指令

  roslaunch p450_experiment astar_ground.launch
  

  

起飞

• 先输入起飞指令

  在此终端先输入0选择命令输入控制

  

• 再输入1选择take off起飞指令，由于没有切入offboard模式，此时无人机还不会响应。

  

• 我们遥控器切定点，解锁，切offboard，这时无人机才会自动起飞。

  

• 等到无人机起飞到一个稳定高度，也即是我们设定的起飞高度后，回到rviz界面，点击选择3D Nav Goal

  

• 在rviz上点击一个点作为目标点

  

• 会自动生成一个绕开障碍物的路径

  

• 此时无人机会沿着这个生成的路径飞，绕开障碍物，且高度会保持不变。

  

  注意！

  如果中途无人机飞行不符合预期，及时通过遥控器切出offboard模式，转为position模式手动控制。

降落

• 无人机飞到目标点后，可以遥控器拨动offboard飞行模式开关切出offboard模式，并缓慢手动降落。

  

视频演示

• v1版本功能演示

• v2版本功能演示