进阶功能-EGOPlanner

• 本节主要讲解P450系列无人机的EGOPlanner飞行演示。视频紧接上节内容 首次飞行 ，默认已经通过WiFi数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机，主要分为一下几点进行讲解：传感器检查，操作，降落，以及最后的视频演示。

  注意！

  受限于开源飞控硬件性能，飞机在长时间不用后会出现位姿漂移，要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机，并严格按照wiki规范操作，避免炸机风险。

传感器检查

• 首先在终端输入下面命令，查看是否T265和D435i都已经被系统识别到

  rs-sensor-control
  

  

操作

• 在启动脚本前，我们需要在QGC中先将飞控重启一下，操作如下

  

• 点击红框所圈出的图标，进入如下界面

  

• 选择MAVLink Console，进入MAVLink控制终端，输入reboot,回车，听到飞控重启的提示音，即重启飞控成功。

  

• 在终端输入下面命令启动

  /home/amov/amovlab_ws/src/p450_experiment/ego_sh/ego.sh
  

  

• 依次查看每个终端是否有报错

  

• 会自动弹出rviz界面，并可以看到建图效果，里面可以看到障碍物

  

• 然后遥控器先切到定点模式,在此终端输入1并敲回车,使用遥控器解锁无人机，但是此时无人机还没有切入offboard模式，所以不会立马执行起飞，此时用遥控器切入offboard模式后，无人机会立马起飞。

  

• 等到无人机起飞到一个稳定高度，也即是我们设定的起飞高度后，回到rviz界面，点击选择2D Nav Goal

  

• 在rviz上点击一个点作为目标点，会自动生成一个绕开障碍物的路径

  

• 此时无人机会沿着这个生成的路径飞，绕开障碍物，且高度会保持不变。

降落

• 无人机飞到目标点后，可以遥控器拨动offboard飞行模式开关切出offboard模式，并缓慢手动降落。

• 视频演示

• 无人机EGOPlanner功能演示视频如下：