进阶功能-EGOPlanner

  • 本节主要讲解P450系列无人机的EGOPlanner飞行演示。视频紧接上节内容 首次飞行 ,默认已经通过WiFi数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机,主要分为一下几点进行讲解:传感器检查,操作,降落,以及最后的视频演示。

    注意!

    受限于开源飞控硬件性能,飞机在长时间不用后会出现位姿漂移,要求每次飞行前电池重新上电以重启飞控和板载计算机,并严格按照wiki规范操作,避免炸机风险。

传感器检查

  • 首先在终端输入下面命令,查看是否T265和D435i都已经被系统识别到
    rs-sensor-control
    
    None

操作

  • 在启动脚本前,我们需要在QGC中先将飞控重启一下,操作如下

    images/重启飞控1.png

  • 点击红框所圈出的图标,进入如下界面

    images/重启飞控2.png

  • 选择MAVLink Console,进入MAVLink控制终端,输入reboot,回车,听到飞控重启的提示音,即重启飞控成功。

    images/重启飞控3.png

  • 在终端输入下面命令启动

    /home/amov/amovlab_ws/src/p450_experiment/ego_sh/ego.sh
    

    None

  • 依次查看每个终端是否有报错

    /images/终端.png)

  • 会自动弹出rviz界面,并可以看到建图效果,里面可以看到障碍物

    /images/rviz界面.png)

  • 然后遥控器先切到定点模式,在此终端输入1并敲回车,使用遥控器解锁无人机,但是此时无人机还没有切入offboard模式,所以不会立马执行起飞,此时用遥控器切入offboard模式后,无人机会立马起飞。

    /images/解锁.png)

  • 等到无人机起飞到一个稳定高度,也即是我们设定的起飞高度后,回到rviz界面,点击选择2D Nav Goal

    /images/选择2DNavGoal.png)

  • rviz上点击一个点作为目标点,会自动生成一个绕开障碍物的路径

    /images/创建点.png)

  • 此时无人机会沿着这个生成的路径飞,绕开障碍物,且高度会保持不变。

降落

  • 无人机飞到目标点后,可以遥控器拨动offboard飞行模式开关切出offboard模式,并缓慢手动降落。

  • 视频演示

  • 无人机EGOPlanner功能演示视频如下: