首次飞行(室外)

  • 本节主要讲解GPS配置下无人机室外的首次飞行。

电脑软件准备工作

  • 准备一台笔记本电脑，电脑系统不做要求，可以是Windows7，Windows10或者是Ubuntu系统。需要安装QGroundControl(以下简称QGC)和nomachine。QGC的作用是连接到飞机，监控飞机本身的状态（传感器是否正常，参数配置是否正常）；nomachine用作远程连接到板载计算机。

    提示：

    软件安装包请在百度网盘自主下载 网盘链接 提取码: amov

    images/package.png

    从图中可以看到，有不同操作系统下的安装包，根据自己笔记本电脑系统安装相应的QGC和nomachine。

安装QGC地面站

  • 正确安装上面安装包之后，打开QGC地面站：

    images/1-qgc.png

    注意！

    最下方的版本是V4.0.8

    images/1-qgc-vision.png

安装nomachine

  • 正常安装按完成之后，打开nomachine

    images/1-nomachine.png

硬件准备工作

  • P450无人机+富斯i6s遥控器

    images/2-p450vehicle-logo.jpg

  • 5300mah航模锂电池

    5.png

  • 遥控器电池

    6.png

  • 安全绳

    /images/2-safestring.png)

QGC远程连接到飞机

  • 首先连接到飞机的数传wifi，命名为amov-uav####。

    12.png

    密码为12345678

    电脑连上飞机的数传wifi后，打开QGC地面站，在通讯连接下面选择“添加”

    13.png

    类型选择“ TCP”，主机地址为“192.168.10.###”，“###”为wifi名字的后三位数字。端口号为“6000”。

    14.png

    然后点击“连接”，连接成功后如下图所示

    15.png

    16.png

    注意！

    如果做无人机室外测试，需要在地面站修改参数EKF2_AID_MASK，EKF2_HGT_MODE，详细操作如下：

26.png

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  • 在启动脚本前，我们需要在QGC中先将飞控重启一下，操作如下，
  • 选择MAVLink Console，进入MAVLink控制终端，输入reboot,回车，听到飞控重启的提示音，即重启飞控成功。

23.png

等待飞控重启完成后，无人机的航灯绿色慢闪且QGC上无人机的卫星数量在13颗及以上时，即可将遥控器切定点进行室外飞行。

警告！

在室外飞行一定要连接上QGC地面站，在拨到定点模式时查看GPS卫星数量，以防出现未拨进定点模式或者定点很差的情况。

视频演示

  • 室外飞行演示视频如下