吊舱视觉追踪

1.启动指令

roslaunch p600_experiment p600_outdoor_target_tracking_g1.launch

roslaunch p600_experiment p600_outdoor_target_tracking_q10f.launch

Tip： simarpn模型文件由onnx文件在线转化为tensorrt engine，转化过错较慢，所以启动速度较慢，整个项目全部启动完成实测大约需要40秒左右，请耐心等待

1.手动解锁起飞到一定高度，运行目标追踪launch文件(以小吊舱G1为例)

2.依次检查四个终端打印信息均正常、无报错后，在切换offboard模式前，重新对目标进行框选，观察终端打印数据是否正常（比如X_VELOCITY等速度值是否过快，防止产生意外，猛冲等情况；正常情况下，xyz轴方向的速度接近于0）

Untitled 1.png

3.切换offboard模式，无人机进行追踪

Untitled 2.png

1.launch文件运行的窗口可实时反映出px4_sender节点反馈的相关信息，例如速度信息，加速度信息，位姿信息等

Untitled 3.png

Untitled 4.png

2.左边第二个窗口可云台控制节点，实现吊舱角度控制，速度控制功能，发布图形等功能

Untitled 5.png

Untitled 6.png

Untitled 7.png

3.左边第三个窗口基于SiamPRN的视觉追踪算法，获取图像数据，通过对吊舱发布控制误差量，对吊舱运动进行闭环控制，使吊舱对目标进行追踪

Untitled 8.png

Untitled 9.png

4.最后一个窗口发布control_command话题，提供给px4_sender节点数据，使px4_sender对无人机进行位置、速度等控制，实现追踪

Untitled 10.png

Untitled 11.png

Untitled 12.png