进阶功能-航点避障飞行

  • 本节主要讲解P600系列无人机在室外的航点避障飞行演示。视频紧接上节内容 首次飞行 ,默认已经通过home图数传连接到QGC地面站和nomachine远程连接到板载计算机,主要分为以下几点进行讲解:启动指令,起飞,避障飞行,以及最后的视频演示。

启动指令

  • 首先启动

    roslaunch p600_experiment astar_onboard_gps.launch
    

    /images/启动指令一1.png)

  • 再启动第二个指令

    roslaunch p600_experiment astar_ground_gps.launch
    

    /images/启动指令二1.png)

起飞

  • 接着在此终端依次输入指令让无人机起飞到1.4米高度。

    先输入0

    /images/起飞指令一.png)

    再输入4

    /images/起飞指令二.png)

    再输入0

    /images/起飞指令三.png)

    再输入0

    /images/起飞指令四.png)

    再依据当前飞机的本地位置数据的x输入对应期望x

    /images/起飞指令五.png)

    再对应输入y的位置

    /images/起飞指令六.png)

    再输入高度z为1.4,这个不需要根据当前无人机本地位置来写

    /images/起飞指令七.png)

    期望偏航为0

    /images/起飞指令八.png)

    然后遥控器切定点解锁切offboard,无人机会自动起飞到1.4米高度。

避障飞行

  • 先点击rviz里的3D Nav Goal

    /images/3DNavGoal.png)

  • 然后在rviz中点一个目标点

    /images/点目标点2.png)

  • 无人机会自动规划出绕开障碍物的路径

    /images/规划出路径1.png)

  • 无人机到达目标点后,可以遥控器切出offboard,然后手动操控遥控器降落。

视频演示

  • 演示视频如下:

常见问题

  • Q: 无法建图, 建图异常

    A: ls /dev查看是否多个 ttyUSB, 如果有多个请将其他的拔掉,然后重新拔插激光雷达的串口线,具体原因见 吊舱无法控制 的常见问题1。