首次飞行（H16遥控器版）

  • 本节主要讲解室外GPS下的P600搭配H16遥控器的首次飞行。

    注意！

    使用室外GPS定位的飞行环境需要在空旷的区域，搜星数量在13颗以上，水平定位因子在1.0或以下时，等待gps尾灯闪烁绿灯的时候即可。

准备工作

  • p600无人机（H16满配版），如下图所示

  • P600电池

  • H16遥控器

  • 安全绳

飞行前准备

  • 将螺旋桨展开，如下图所示，同时检查螺旋桨是否有松动，再检查下螺丝是否有松动，以及连接线是否对螺旋桨有影响
  • 接着我们检查下电池是否有破损、漏液等情况

34.png

确保电池没问题后，将电池水平推入电池仓，确保电池不会松动。

注意！

以下为H16版本的操作说明，使用Homer版本的请点击此处跳转。

  • 为飞机上电，稍等一两分钟，确保飞机上的遥控器接收机指示灯亮起，如下图所示；

  • 点开遥控器主页面上的H16小助手，如图所示；

  • 进入如下界面，如下图所示，

  • 点击对频，进入如下界面

    这是正常连接的状态，H16遥控器已经正常连接，图数传均正常；如果显示未连接，请确保飞机接收端正常启动，指示灯亮起。如需重新对频，将接收机通电后等待10秒后长按接收机SET，白灯闪烁时松开SET。再进入H16助手，点击对频，点击对频（对频成功后会显示已连接）。

    提示：

    如无必要，请不要进行重新对频操作，无人机出厂时已进行过对频操作。

H16连接QGC

  • 确认遥控器正常连接后，回到遥控器主页面，点开QGC进入通讯连接，如图所示；

    images/QGC1.png

    [1] 点击通讯连接

    [2] 点击添加

    images/QGC2.png

    [3] 将类型更改为UDP

    [4] 监听端口改为14551

    [5] 点击确定进行保存

    然后点击“连接”，连接成功后如下图所示；

    images/QGC正常连接界面.png

    地面站连接成功后，记得检查GPS搜星数量（至少保证搜星数量在10颗以上，即GPS指示灯变为绿色），如下图所示（图示中搜星17颗）

    /images/卫星搜星数.png)

电脑QGC连接飞控

方法一：使用USB-type-c连接

[1] 使用USB转type数据线连接H16遥控器和笔记本电脑，然后打开H16遥控器的设置页面，打开无线与网络→网络共享与便携式热点。

1657091687634(1).png

[2] 如图所示打开USB网络共享和便携式WLAN热点。

遥控器设置（USB）.png

注意！

使用USB共享网络时，需要先将数据线连接上电脑和遥控器，否则会出现USB共享网络选项无法点击的情况！

[3] 在终端ping一下192.168.144.11，如图下所示就是通路，可以继续下一步。

ping（usb）.png

注意！

使用USB共享网络时，需要将电脑上的其他网络连接断掉。

提示：

如果ping不通可以检查一下USB网络共享和便携式WLAN热点是否都是打开状态，重新拔插一下。

[4] 打开电脑QGC软件，点击左上角Q图标，点击通讯连接，点击添加，如下图所示。

连接1（usb）.png

[5] 填写连接名字（可以不填），类型选择TCP连接，主机地址填入192.168.144.11，TCP端口填入5760，点击确认，如下图所示。

连接2（usb）.png

[6] 选择连接，点击连接，连接成功后状态栏会显示电量和飞行模式等信息。

连接成功（USB）.png

方法二：使用网线连接

[1] 使用网线连接H16遥控器和笔记本电脑，然后打开H16遥控器的设置页面，打开无线与网络→网络共享与便携式热点。

1657091687634(1).png

[2] 如图所示打开以太网网络共享和便携式WLAN热点。

遥控器设置（网口）.png

[3] 在终端ping一下192.168.45.1，如图下所示就是通路，可以继续下一步。

ping（网口） .png

[4] 打开电脑QGC软件，点击左上角Q图标，点击通讯连接，点击添加，如下图所示。

连接1（usb）.png

[5] 填写连接名字（可以不填），类型选择TCP连接，主机地址填入192.168.45.1，TCP端口填入5760，点击确认，如下图所示。

连接2（网口）.png

[6] 选择连接，点击连接，连接成功后状态栏会显示电量和飞行模式等信息。

连接成功（网口）.png

方法三：使用H16热点TCP连接

注意！

H16遥控器的热点只支持5G频段，

[1] 使用网线连接H16遥控器和笔记本电脑，然后打开H16遥控器的设置页面，打开无线与网络→网络共享与便携式热点。

1657091687634(1).png

[2] 如图所示打开以太网网络共享和便携式WLAN热点。

遥控器设置（网口）.png

[3] 电脑搜索热点连接，wifi名称和密码可以自行设置。

wifi连接.png

[4] 打开电脑QGC软件，点击左上角Q图标，点击程序设置，如下图所示。

进入页面.png

[5] 点击通讯连接，点击添加，如下图所示。

连接1.png

[6] 填写连接名字（可以不填），类型选择TCP连接，主机地址填入192.168.45.1或者192.168.144.11，TCP端口填入5760，点击确认，如下图所示。

连接2.png

连接2 (2).png

[7] 也可以选择UDP连接，类型选择UDP连接，监听端口填14552，点击添加，写入IP地址192.168.45.1或者192.168.144.11，点击OK保存设置，如下图所示。

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[8] 选择连接，点击连接，连接成功后状态栏会显示电量和飞行模式等信息。

连接3.png

连接成功.png

图传连接

  • 使用h16 本身的图传显示点开h16 助手，选择视频查看，如下图

    images/h16视频查看.png

    进入界面后，点击屏面下方的摄像图标即可，出厂默认设置的为HDMI/MIPI模式，用来显示通过接收机端MIPI/HDMI传输的图像。 也可以通过设置查看其他的视频流，如下图所示

    images/视频来源设置.png

    UART VIDEO模式，可以用来显示单轴云台、MINI摄像头图像（需另接转换板）

    自定义模式，用来显示通过天空端的网口来传输图像

    h16 本身的图传显示器界面可以自由的缩放，悬浮于主窗口上。

  • 在QGC地面站显示图传

    images/qgc图传设置.png

    1.点击QGC中的系统设置标识

    2.点击常规

    3.将视频来源更改为RTSP Video Stresm

    显示MIPI、HDMI 图像在RTSP URL中填入

    rtsp://192.168.43.1:8554/fpv_stream

    即可。

使用nomachine连接板载计算机

使用H16连接板载计算机

成功连接QGC后，回到H16主页面，打开主页面上的nomachine,输入板载电脑地址连接即可（出厂默认是192.168.144.60），H16可通过usb接口外接鼠标和键盘操作，机载电脑默认账号和密码为：amov，如图所示：

images/nomachine1.png

使用笔记本电脑连接板载计算机

[1] 先根据电脑QGC连接飞控章节,保证电脑能与空中端进行通信.

[2] 检查电脑能否与机载电脑进行通信,笔记打开cmd终端,使用命令ping 192.168.144.60验证是否正确连接

[4] 设置完成后，我们就可以在外接电脑上打开nomachine，输入设置好的板载ip地址（无人机出厂默认ip为：192.168.144.60, 帐号密码为: amov），即可远程操作板载计算机。

正式飞行

  • 首次飞行用到遥控器的两个摇杆和一个拨杆：

    左边的摇杆：上下控制无人机的高度，左右控制无人机的偏航；

    右边的摇杆：上下控制无人机的前进与后退，左右控制无人机的向左与向右；

    拨杆SWC3（SWC）：飞行模式切换开关，上位代表定高模式，中位代表定点模式，下位代表降落模式。

    确保遥控器、飞机上的桨叶与螺丝没有松动的情况下，将电池沿着滑槽滑入并最后卡住，并且按下开机按钮

    image.png

  • 电源按钮灯亮以后证明开机成功

  • 在地面站查看无人机电池电量，降到22.2V时建议充电

31.png

  • 查看无人机的姿态球，上图，3表示姿态球，4、表示无人机的高度，5表示航向角

    查看控制模式，操作方式为控制遥控器SWC3通道，分为上、中、下三通道，分别对应不同的模式

    注意！

    新手的话建议使用position定点模式

    警告！

    在室外飞行一定要连接上QGC地面站，在拨到定点模式时查看GPS卫星数量，以防出现未拨进定点模式或者定点很差的情况！进行室外飞行时保持遥控器处于开机状态！（短距离飞行也可以拴上安全绳）以防止无人机参数出错而飞行出错炸机或者无人机丢失！

    32.png

    也可以查看下安全模式，主要是看低电量保护、地理围栏、以及返航高度（需根据周围环境进行设置），如下图：

    images/安全模式.png

    确认切到定点模式后，将左手摇杆向右下解锁无人机，然后缓慢往上推，将油门推过50%的时候电机会加快转速，无人机会缓慢起飞，然后缓慢拉低油门，降落下来后，等待电机处于怠速状态，左摇杆左下上锁，开始测试任务规划，首先我们需要清除上次规划的航点，然后设置起飞点

    警告！

    降落时请务必等待电机处于怠速状态再进行上锁操作，处于非怠速状态左摇杆左下上锁会使无人机倾斜倾倒甚至炸机！

    清除航点

    images/清除航点.png

    设置起飞点

    images/起飞点.png

    设置航点，途中标记3的位置为航点距飞机的距离

    images/设置航点.png

    可以设置飞机飞航点的高度与距离，设置完成后点击右上角的上传

    images/上传航点.png

    滑动解锁任务

    images/解锁任务.png

    确认为定点模式，gps信号正常后即可解锁飞航点

    注意！

    若有异常，比如不按照航线去飞，则通过切到定高模式，再切回定点模式，会取消任务进行手动控制

    images/执行航点.png

    飞完航点后，可进行一键返航，点飞行模式，然后选择return即可

    images/一键返航.png

    之后飞机会回到其实起飞的高度并自动降落

    images/返航之后并降落.png

    降落后左摇杆左下上锁

    上锁后，长按电源键五秒给无人机断电，电机灯熄灭后证明断电成功，然后拔掉电池，关闭遥控器

    images/断电.png

视频演示

  • Homer版首次飞行视频教程：

  • H16遥控器使用视频演示：