WIFI配置

本教程将会引导读者如何配置 路由器以及小车WIFI

提示

  1. 本内容作仅仅针对想要进行二次开发和自定义的用户
  2. 如果在使用途中存在IP冲突，可以根据以下内容修改
  3. 以下内容在用户拿到手里后已经配置完毕，如非必要，切勿修改

注意

整个 KKSWARM 项目使用的路由器 均不连接至公网 ，即路由器仅仅提供局域网。

配置路由器

提示

参考路由器包装内部的使用手册，这里做简单摘要。

  1. 将路由器开机，同时打开一台电脑，将电脑连接至 KK_Swarm_Server 网络。输入密码为 22222222

  2. 此时浏览器将会自动打开路由器的配置界面，如果没有。则手动打开浏览器，输入 http://router.asus.com，进入配置界面。然后在配置界面输入

    登录名称为： KK_Swarm_Server

    密码为： 22222222

    如图2所示：

图2 WIFI登录界面

注意

  1. 上面的配置并非是华硕路由器出厂设置，这是在发货测试前的配置。目的是为了让用户做到开箱即用。
  2. 如果您想要自定义WIFI名称和密码，可以在上述界面进行设置，抑或是将路由器恢复出厂设置后自行按照路由器使用手册进行配置
  3. 同时，如果您自定义了WiFi名称和路由器，相应的，要对每辆小车的WIFI进行设置。具体见本文后续内容

设置固定IP

KKSWARM 的迷你主机的固定IP为：192.168.50.100。用户可以根据实际需要，进行修改。修改方法如下：

  1. 首先将迷你主机连接至 KK_Swarm_Server 网络

  2. 依次打开 设置 -- WIFI -- KK_Swarm_Server 网络旁边的齿轮符号 -- IPV4 -- Manual 如图3所示

图3 配置MINI主机的固定IP

警告

小车WIFI在出厂的时候已经配置好并且经过测试，如非必要，请勿修改！

配置小车WIFI模块

这里以 7 号小车为例

  1. 点击这里，下载 串口配置软件，并解压
  2. 第一次运行该软件，会要求下载依赖，在弹出的对话框中点击下载并安装即可
  3. 点击这里，下载 串口驱动软件，解压后。右键 silabser.inf文件，点击 安装 即可

图4 安装串口驱动

  1. 然后将小车外壳打开，取下WiFi模块，安装在WIFI模块配置地板上，并将地板通电。
  2. 将用TTL转USB线连接地板，如图5所示：

图5 连接底板

注意

  1. 底板的TX应该与TTL模块的RX连接；底板的RX应该与TTL模块的TX连接
  2. 底板TX和RX的位置在 RS485 字样的中间
  1. 然后打开串口配置软件，连接至将波特率设置为115200，点击连接。如图6所示：

图6 串口连接

提示

COMx 由系统分配，这里为 COM5

  1. 点击 模式选择，将工作模式设置为STA，数据传输模式设置为Through。然后点击 配置该页 使其生效。如图7所示：

图7 工作模式

  1. 点击 无线终端设置，点击 搜索 按钮，找到刚才设置的路由器的WIFI名称，同时输入密码。接着将该模块的IP地址设置为固定IP。然后点击 配置该页 使其生效

图8 无线终端设置

提示

这里说明一下IP和小车的关系：

  1. 小车WIFI模块和小车本身 不是强绑定，设定固定IP是为了方便查询小车连接状况和检查通信状况。您可以可以设置为动态IP
  2. 由于MINI主机的IP是192.168.50.100，因此，每辆小车的固定IP为192.168.50.x，其中 x 为小车编号。这里为7号小车，故设置IP为192.168.50.17
  3. 再次强调，固定小车IP为 可选项，可以设置为动态IP。
  1. 点击串口及网络设置，务必按照图9红框所选设置。设置完成后，点击 配置该页 使其生效

图9 串口及网络设置

  1. 在软件的左下角命令行处，输入命令AT+FUARTTE=fast并点击 发送，如图10所示：

图10 发送指令

  1. 点击 设备重启 完成配置

  2. 将 WIFI 模块重新安装在小车上

  3. 打开MINI主机的终端，输入命令:

roscore
  1. 打开终端，输入命令
rosrun tcp_communication tcpDriverNode

等待小车连接，如图11所示：

图11 连接成功

  1. 打开终端，输入命令
ping 192.168.50.17

观察是否连接成功。或者进入路由器的后台网址 http://router.asus.com 查看是否连接成功。如图12所示：

  1. 打开终端，启动键盘控制节点
python2 ~/kk-robot-swarm/swarm_control.py

通过键盘控制，观察小车是否收到控制指令。如果收到，表示WIFI配置成功。如果失败，请尝试从新开始设置