功能演示前期准备

本教程将会引导读者完成功能复现的前期准备工作，以确保功能的顺利运行。

环境准备

  1. 确保已经成功安装 软件环境。如果您是购买过本产品的读者，可以忽略此步骤。

  2. 确保已经成功 搭建场地

  3. 确保已经成功 校准相机

  4. 确保已经成功 设置路由器。如果您是购买过本产品的读者，可以忽略此步骤。

  5. 根据实际环境情况，设置好海康威视相机的参数。由于场地的不同(主要是 光照)。在进行二次开发或者复现功能的时候， 可能会存在失败的情况，例如：无法识别到二维码。

注意

此步骤仅需设置一次，但是如果更改了环境(特别是 光照前后变化明显 )，例如：同一间场地，同样的灯光，在白天和晚上的光照是不一样的。但是需要重新设置以满足新环境

调整相机参数步骤如下：

  1. 打开终端，输入以下命令
cd /opt/MVS/bin
./MVS.sh

此时将会启动海康威视的操作界面，如图1所示：

图1 海康威视相机界面

  1. 可以看到当前连接的设备是 USB 方式，以及相机型号为 MV-CA013-21UM。将鼠标放置在相机型号上，将会出现一个 连接 的符号，点击连接。然后在中间的区域的菜单上点击 采集 按钮。如图2所示：

图2 连接相机

  1. 点击右边界面菜单栏上的 Common 字样，进入相机的详细配置。如图3所示：

图3 配置界面

将采样频率设置为30，伽马设置为sRGB。曝光时间根据实际的场地进行调整。

等参数，让图像采集区域采集的图像的 对比度 明显。这个需要根据具体的场地光照去调节参数。

当调节好以后，启动场地光照直方图程序，并按照 场地标定 内容进行处理。

当调节好相机参数以后，可以打开rviz，启动定位系统，用键盘控制小车在场地移动，观察是否都能识别。具体步骤如下：

  1. 启动 roscore
roscore
  1. 启动相机界节点

注意

启动前，务必关闭海康威视自带的相机界面。否则将会产生冲突

rosrun camtoros camtoros
  1. 启动通信节点
rosrun tcp_communication tcpDriverNode
  1. 启动定位系统
roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch
roslaunch global_vision start.launch
  1. 打开rviz
roscd camtoros/config
rviz -d tf.rviz
  1. 启动键盘控制节点
python2 ~/kk-robot-swarm/swarm_control.py

控制小车在场地中移动。观察rviz中是否出现坐标系断连或者卡顿的情况