通信协议

本教程将会引导读者了解 KKswarm 项目，上位机(迷你主机)和小车之间的通信协议以及相关的内容。

提示

上行和下行协议的解析均在 kk-robot-swarm/src/tcp_communication/src/tcpDriverNode.cpp 文件中

上行协议

image.png

上行协议，指小车发送给上位机的数据。包含了小车ID、小车电量、小车的线速度、角速度等信息。

上行协议解析相关代码见 tcpDriverNode.cpp 文件中的函数 void parsingUpProtocol(int connfd, unsigned char buff[],int size)内容

下行协议

image.png

下行协议，指上位机发送给下位机的数据。主要是控制小车的线速度和角速度。

下行协议解析相关代码见 tcpDriverNode.cpp 文件中的函数 velReceviveCallBack(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr &msgs, int id)内容