心形跟随功能演示

本教程将会引导读者完成 心形跟随功能 的演示。在使用此功能之前，确保已经完成了 Demo前期准备工作

提示

启动此Demo前，请关闭所有终端

1. 打开终端，输入命令，启动 roscore ：

roscore

2. 启动相机驱动。打开终端，输入命令：

rosrun camtoros camtoros

3. 启动二维码检测功能包。打开终端，输入命令：

roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch

4. 将1号小车开机，放置在场地靠近原点处。如图1所示：

图1 小车位置摆放

注意

1. 小车 开关方向 为小车正方向
2. 图示位置 左下角 为原点，右边为 x 轴正方向，上边为 y 轴正方向

5. 启动通信节点。打开终端，输入命令：

rosrun tcp_communication tcpDriverNode

提示

小车连接需要大概3-5s时间

图2 连接成功界面

提示

你也可以双击打开 kk-robot-swarm/kkSwarm state.AppImage小车状态监视软件，查看小车连接情况。如下图所示：

小车状态检测

注意

connfd 为文件描述符，由系统随机分配。以实际使用为准

6. 启动定位系统节点。 打开 kk-robot-swarm/src/global_vision/launch/start.launch文件， 将 car_total_num 与 car_num 改为 1，如下所示：

   <launch>
     <node pkg="global_vision" type="odometryPub" respawn="false" name="odometryPub" output="screen">
        <param name="car_total_num" value="1" />
     </node>
   
     <node pkg="global_vision" type="static_tf" respawn="false" name="static_tf" output="screen">
        <param name="car_num" value="1" />
     </node>
     <!-- tf publisher -->
     <!-- matrix (1, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, -1) -->
     <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_hik_broadcaster" args="0 2 4 1 0 0 0 map hik_camera 100" />
   
   </launch>
   

   最后启动定位系统。打开终端，输入命令：

roslaunch global_vision start.launch

7. 启动心形跟踪功能。打开终端，输入命令：

rosrun c1_pp_s_heart c1_pp_s_heart

8. 停车。首先 关闭第7步 的程序，然后打开终端，输入：

rosrun global_vision stop

视频演示

提示

如果无法播放视频，按下 ctrl + F5 刷新一下缓存即可