多车航点跟随仿真(避障)

本教程将会引导读者完成多车航点跟随仿真(避障) 的演示。在使用此功能之前，确保已经完成了仿真系统搭建

打开matlabR20021b，在命令行中输入 rosinit，启动ROS Master节点

rosinit

此时将会弹出ROS master 的窗口，不要关闭。最小化即可。如图1所示：

图1 rosinit

提示

在某些电脑环境中，即使按照仿真系统搭建步骤完成搭建，在运行 rosinit 时，可能会出现 Cannot connect to ROS master at http://localhost:11311. Check the specified address or hostname 字样。

解决的办法是，将 rosinit 命令改为， rosinit("ip",端口)。如下图所示：

解决办法

打开 kk-robot-swarm/src/matlab/goto_target/b6_goto_target.slx 文件，如图2所示。

图2 b1_waypoint

点击菜单栏上的 ROS -- Deplay to Localhost。如图3所示

图3 b1_waypoint ROS

接着点击菜单栏上的 仿真 -- 运行。启动仿真

图4 b1_waypoint ROS

等待编译完成，系统将会运行仿真。如图4所示：

图5 仿真结果

六辆小车将会到达给定的目标点位置，同时自带避障功能。虚线为虚拟雷达。

二次开发参数说明

该程序的预定义位置如图6所示：

图6 预定义位置

打开 kk-robot-swarm/src/matlab/pub_wp.m 文件，如下所示：

wppub = rospublisher('/wp','std_msgs/Float64','DataFormat','struct');
msg = rosmessage(wppub);


msg.Data = 123456;
%msg.Data = 235467;
%msg.Data = 156724;
%msg.Data = 812345;


send(wppub,msg);
topic = wppub.TopicName
b=wppub.rosmessage

如图6所示，此时场上各车的位置为：123456，此时要想改变小车的位置。将上述代码中的 msg.Data = 123456; 改为 msg.Data = 812345;, 然后点击菜单栏上的 运行 即可。如图7所示：