定位系统
定位系统简介
KKSWARM定位系统采用摄像头和二维码的方式获取小车的位置和方向信息。通过垂直悬挂的摄像机采集场地中贴有二维码的小车，获取其位置和方向数据，同时将数据传入到整个系统之中。供其他功能包使用。
定位系统功能包
定位系统相关功能包如下：
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camtoros：该功能包为海康威视工业相机的ROS驱动-
发布话题：
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/hik_camera/image_raw [sensor_msgs/Image]
原始图像数据
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/hik_camera/camera_info [sensor_msgs/CameraInfo]
相机内外参数
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apriltag_ros- 发布话题：
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/tag_detections [apriltag_ros/AprilTagDetectionArray]
标签检测
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/tag_detections_image [sensor_msgs/Image]
检测到标签的图像数据
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/tf
坐标变换数据
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- 订阅话题：
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/hik_camera/image_raw [sensor_msgs/Image]
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/hik_camera/camera_info [sensor_msgs/CameraInfo]
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- 发布话题：
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global_vision：定位系统主要功能包。用于发布图像定位数据-
发布话题：(x表示小车编号)
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/robot_x/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]
每一辆小车的速度
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/robot_x/pose [nav_msgs/Odometry]
每一辆小车的位置
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订阅话题：
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/tf
坐标变换数据
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/comm [kkswarm_msgs/Carstate]
小车状态信息
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tcp_communication：TCP通信功能包。用于获取上层和底层直接的通信- 发布话题：
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/comm [kkswarm_msgs/Carstate]
小车状态信息
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- 订阅话题：
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/robot_1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]
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/robot_2/cmd_vel
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...
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/robot_10/cmd_vel
每一辆小车的速度，默认是10辆小车。单位：m/s
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- 发布话题：
定位系统数据流向图
定位系统数据流向图