软件环境安装

综述

本教程将会引导读者如何在Linux系统下搭建 KKSWARM 项目所需要的环境。

提示

1. 如果您是购买过本产品的用户，可以忽略此内容
2. 为了节省开发人员的时间和提高开发人员的效率。阿木实验室提供已经制作好的镜像，该镜像包含下面所有的内容。点击系统镜像下载 下载即可。
3. 有能力和精力的用户可以根据下面步骤自行搭建环境

Ubuntu安装

1. 虚拟机安装
2. 双系统安装

ROS安装

ROS版本选择 Melodic

ROS安装参考： ROS官方教程

补充：官方教程第1.3步 Set up your keys 的命令修改为

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

相机驱动安装

1. 进入海康威视官网，选择机器视觉工业相机客户端MVS V2.1.0（Linux） 进行下载

注意

根据实际情况，版本可能有小更新。选择 机器视觉工业相机客户端MVS V2.1.x (Linux)。本项目使用的是 2.1.0版本。(您也可以点击这里下载 2.1.0版本 )

1. 下载完成以后，解压。解压后将会显示适应各种架构的计算机的压缩包。这里选择 MVS-2.1.0_x86_64_20201228.tar.gz 这个压缩包进行安装。

2. 解压第2步选择的压缩包

   tar -xvzf MVS-2.1.0_x86_64_20201228.tar.gz
   cd MVS-2.1.0_x86_64_20201228
   sudo bash setup.sh
   

   相机驱动将会安装在 /opt/MVS 中

   启动相机界面的命令为

   cd /opt/MVS/bin
   ./MVS.sh
   

   界面如图1所示：

   

   图1 相机启动界面

   相机驱动的动态链接库路径为 /opt/MVS/lib/64

   相机驱动头文件路径为 /opt/MVS/include/

3. 安装完毕后，将海康威视的动态库加入到系统动态库中。否则程序将无法运行。

   cd /etc/ld.so.conf.d
   sudo vim hik.conf ## 如果不会vim,则输入 sudo gedit hik.conf
   #在第一行加入相机驱动的动态链接库路径
   /opt/MVS/lib/64
   sudo ldconfig # 刷新配置
   

警告

第4步很重要

KKswarm安装

git clone https://github.com/kkswarm/kk-robot-swarm

Apriltag以及apritag_ros安装

apriltag官方简介

apriltao_ros官方简介

KKSWARM 项目采用的标签家族是 Tag36h11，尺寸是7cm。 详情见 doc/apritags1-50.pdf。您也可以通过软件自动生成该家族标签。详情点击通过openmv生成apriltag标签

Apriltag依赖安装

sudo apt install python3-pip
pip3 install numpy

Apriltag安装

cd ~/kk-robot-swarm/
git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag.git
cd apriltag
mkdir build
cmake ..
make -j4
sudo make install

1. Apriltag相关头文件将会被安装在 /usr/local/include/apriltag
2. Apriltag相关的库将会被安装在 /usr/local/lib/
3. 有关Apriltag的相关信息，可以访问其GitHub项目主页获取更多信息

apriltag_ros安装

KKSWARM 项目针对 apriltag_ros 这个功能包做了二次开发和修改

为了提升研发效率，已经将修改后的集成到代码中，当用户克隆 KKSWARM 项目的时候，会将修改后的 apriltag_ros 一并下载。

编译

cd ~/kk-robot-swarm
catkin_make

添加环境变量

echo "source ~/kk-robot-swarm/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此，整个 KKSWARM 项目的软件环境安装完毕。