场地标定

本教程将会引导读者如何标定 KKSWARM 项目所需要的真实物理环境

提示

在场地标定前，请务必确认已经完成场地搭建和相机校准

光照标定

注意

由于海康威视相机并未开源底层代码。因此对于相机的参数只能通过其软件进行调节。但是使用其官方软件调节的时候，无法启动ROS驱动。故在光照调节上需要时间和耐心

将采样频率设置为30，伽马设置为sRGB。曝光时间根据实际的场地进行调整。

启动直方图参考程序

rosrun camtoros hist_reference_generate.py

该程序将会在当前目录下生成一个直方图，如下图所示：

亮度直方图参考

提示

上述直方图仅做一个参考

如果仍然无法标定，建议购买补光灯

将场地搭建好以后，将迷你主机开机。
打开终端，输入命令，启动roscore：
```
roscore
```
启动相机驱动。打开终端，输入命令：
```
rosrun camtoros camtoros
```
启动二维码检测功能包。打开终端，输入命令：
```
roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch
```
启动定位系统。打开终端，输入命令：
```
roslaunch global_vision start.launch
```
启动rviz。打开终端，输入命令：
```
roscd camtoros/config
rviz -d tf.rviz
```
将相机的话题选择为 /reference_rectangle/image_raw，即可看到画面中有一个绿色的参考框出现。
由于在场地搭建中，仅仅只是搭建了场地，但是没有进行标定。因此，此时需要根据程序，调节摄像机的高度和方向，让参考框和地毯的白线对齐。如下图所示：

图3 场地标定界面

注意

该步骤需要两个人配合完成

警告

调节相机的时候，需要梯子或桌子垫高。请务必注意安全，防止跌伤！

当参考框对齐以后，将任意一辆小车(以1号车为例)，放置在原点位置。(原点位置确定见场地搭建)，此时输入命令rostopic echo /robot_1/pose 或查看 rviz 里面，robot_1/base_link 标签下的 Postion中的xy值，看看小车的坐标是否在原点附近。如果不在，打开代码：src/apriltag_ros/apriltag_ros/src/common_functions.cpp第549行，进行误差的修正：
```
averagePoint.x / 355 - 2.9, averagePoint.y / 355 - 2.7, tvec.at<double>(2);
```

通过修改第 549 行的 355 ± x，来修正原点位置。

注意

每次修改完以后，需要进行编译，然后重启 roslaunch global_vision start.launch 命令