Matlab仿真环境搭建

本教程将会引导读者搭建 KKSWARM 项目所需要的Matlab仿真环境。在搭建环境之前，确保已经安装了 Matlab2021b 版本及以上。

警告

目前尚未在低于Matlab2021b上进行测试，低于该版本可能导致程序无法运行。

Windows10环境

安装python2.7环境

  1. 点击下载 python2.7 for Windows
  2. 下载完成以后，双击进行安装。选择 Install for all users，然后点击 Next 如图1所示：

图1 python2.7安装界面

  1. 接着选择安装路径，可以 自定义路径，也可以选择 默认。这里是 默认路径。如图2所示：

图2 路径选择界面

  1. 接着点击 Next,保持默认即可。如图3所示：

图3 自定义界面

  1. 接下来就会开始安装，等待安装完成即可。

  2. 安装完成以后，开始设置环境变量。依次打开 设置 -- 系统 -- 关于 -- 高级系统设置 -- 环境变量。

    提示

    如果是win11系统，依次打开 设置 -- 系统 -- 系统信息 -- 高级系统设置 -- 环境变量

    然后双击 系统变量 下的 Path。如图4所示：

图4 环境变量设置界面

  1. 双击打开 Path 后，点击 新建，然后将 第3步 安装的时候的路径复制下来即可。如图5所示：

图5 添加环境变量

  1. 接着按下键盘上的 win + r，在弹出的界面中输入 cmd，打开windows shell。如图6所示：

图6 按下 win + r 后的界面

  1. 在windows shell中输入命令 python 并回车，将会返回 python 的解释器界面，表示环境变量设置成功。如图7所示:

图7 python环境设置成功界面

安装MinGW

打开Matlab，点击 附件功能 -- 获取附件功能，在搜索栏输入MATLAB Support for MinGW-w64 C/C++ Compiler，在工具箱主界面右侧有一个安装按钮，点击安装，按照默认步骤安装即可

安装Cmake

  1. 点击下载 cmake3.24 for windows
  2. 下载完成以后，双击进行安装。需要注意的是，选中 Add Cmake to system PATH for all users 如下图所示：

图19 设置cmake环境变量

  1. 然后选择安装路径，这里选择默认路径，如图20所示：

图20 cmake安装路径

  1. 等待安装完成
  2. 接着按下键盘上的 win + r，在弹出的界面中输入 cmd，打开windows shell。如图21所示：

图21 按下 win + r 后的界面

  1. 然后输入命令 cmake --version，查看是否安装成功。如图22所示：

图22 安装成功界面

Matlab附加工具安装

KKSWARM 项目的开发需要安装以下 Matlab附加工具

  1. 依次打开 matlbaR2021b 菜单栏上的 附加功能 -- 获取附加功能，在弹出的界面中输入 MATLAB Coder Interface for Deep Learning Libraries，并且安装。
  2. 依次打开 matlbaR2021b 菜单栏上的 附加功能 -- 获取附加功能，在弹出的界面中输入 Mobile Robotics Simulation Toolbox，并且安装。

仿真Demo相关代码下载

git clone https://github.com/kkswarm/kk-robot-swarm

下载好以后，将 kk-robot-swarm/src/ 下的 matlab 文件夹拷贝出来即可

这里对matlab下的文件进行说明：

matlab代码说明

matlab文件下有 axxx.slx、bxxxx.slx、cxxxx.slx三种类型的仿真文件。其中：

  • a 开头的文件表示matlan纯仿真模块，例如：a1_waypoint.slx
  • b 开头的文件表示matlab+ros仿真模块，该类文件中引入了ROS仿真
  • c 开头的文件表示真车使用的代码，该类文件用于生成ROS代码并部署到真实物理环境中

Linux环境

TODO