贪吃蛇仿真

本教程将会引导读者完成 贪吃蛇仿真 的演示。在使用此功能之前，确保已经完成了 仿真系统搭建

  1. 打开matlabR20021b，在命令行中输入 rosinit，启动ROS Master节点
rosinit

此时将会弹出ROS master 的窗口，不要关闭。最小化即可。 如图1所示：

图1 rosinit

提示

在某些电脑环境中，即使按照仿真系统搭建步骤完成搭建，在运行 rosinit 时，可能会出现 Cannot connect to ROS master at http://localhost:11311. Check the specified address or hostname 字样。

解决的办法是，将 rosinit 命令改为， rosinit("ip",端口)。如下图所示：

解决办法

  1. 打开 kk-robot-swarm/src/matlab/snakes/b10_wp_snake.slx 文件，如图2所示。

图2 b10_snake

  1. 点击菜单栏上的 ROS -- Deplay to Localhost。如图3所示

图3 仿真运行

注意

在启动仿真运行之前，确保 init_b10.m 文件和 b10_wp_snake.slx 文件在 同一路径下

否则运行程序将会报错

  1. 等待编译完成，系统将会运行仿真。如图4所示：

图5 仿真结果

小车将会按照航点依次运动，类似“贪吃蛇”

一键生成ROS代码

  1. 首先在 b10_wp_snake.slx 文件中开发，完成想要的仿真效果，然后保存
  2. 打开c10_wp_snake.slx文件，将b10_wp_snake.slx文件中开发的部分同等在c10_wp_snake.slx文件中修改。

注意

  1. 该功能不建议直接复制
  2. 建议用户直接使用提供的模板 c10_wp_snake.slx 进行二次开发
  3. 有关matlab开发文件说明，详见matlab文件说明
  1. 在编译代码之前，确保启动了 rosinit
  2. 然后在菜单栏上的 ROS -- Deploy to Remote Device 。如图1所示

图1 生成ROS代码配置

  1. 然后点击菜单栏上的 ROS -- Build Model -- Build Model 一键生成ROS代码，如图2所示

图2 生成ROS代码

  1. 等待编译完成以后，将会看到生成的压缩包文件

  2. 将生成的 ROS 代码复制到Linux系统中，并解压至 kk-robot-swarm/src/swarm/ 下，然后编译整个工作空间即可。