功能介绍

数据监控

地面站会实时显示无人机的状态，包括以下两个话题的数据：

• 无人机状态：/uav*/prometheus/state
• 无人机控制状态：/uav*/prometheus/control_state

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，UAVState.msg和UAVControlState.msg。

信息反馈

地面站会根据用户操作、触发不同的信息反馈，根据信息反馈的提示可以更好的操作地面站。信息反馈话题如下：

• 信息反馈：/uav*/prometheus/text_info

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，TextInfo.msg。

单机控制

地面站会根据用户的操作，发送不同的指令，其中起飞、降落、悬停是将指令数据已经封装好的按钮、点击即可发送对应数据。而移动则不同，需要配合移动模式的选择、共6种移动模式、分别为惯性系和机体系的位置、速度、定高，根据提示输入对应的预期位置或者预期速度，然后点击移动按钮即可。控制话题如下：

• 无人机控制：/uav*/prometheus/command

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，UAVCommand.msg。