使用手册

以下使用，以仿真举例。真机的操作方式基本类似。

首先保证通信配置没有问题。

仿真节点启动

# 启动仿真
roslaunch prometheus_gazebo sitl_outdoor_1uav.launch

控制节点启动

# 启动控制节点
roslaunch prometheus_uav_control uav_control_main_outdoor.launch

通信节点启动

#启动通信节点
roslaunch prometheus_communication_bridge bridge.launch

以上三个节点没有固定的启动顺序。

地面站连接

ID默认情况下（第一次使用，没有修改过launch文件）为1。也可通过查看Prometheus中launch文件确定，如果对Prometheus代码不熟悉，也可以通过通过rostopic list指令进行查看，如图：

此时就可以看到很多话题前缀均为 /uav 开头其中后面跟的数字就是ID。

IP是通信节点启动端的IP。

注意：如果地面站和通信节点不是运行在同一个电脑上，需要修改通信节点launch文件。

通信模块launch文件路径：/Prometheus/Modules/communication/launch

因为通信节点launch文件默认地面站IP为：127.0.0.1，修改如下：

ID和IP输入完成后，点击添加按钮后，如果信息反馈框有数据打印说明连接成功。

在ID和IP输入完成后，点击添加按钮后，如果信息反馈框有数据打印说明连接成功。

地面站使用

注意：地面站控制需要当前无人机处于 COMMAND_CONTROL 模式。

起飞、降落、悬停不用多讲。

主要讲一下移动按钮，移动需要配合移动模式下拉框和x、y、z三轴位置或者速度进行控制。 下拉框可以选择6种模式，分别是惯性系和机体系下的位置、速度、定高模式。 单位为：[ m ] 或者 [ m/s ]

注：移动模式中最后为BODY为机体坐标系控制，没有的是惯性坐标系。

小提示：在进行速度控制时，可以通过点击悬停按钮进行停止。