无人机控制模块教学例程 - 惯性系控制

运行结果展示

惯性系控制demo对应脚本文件位于/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/enu_xyz_pos_control.sh

操作步骤

  1. 将遥控器开机并通过USB接口接入电脑

  2. 输入以下命令启动惯性系移动仿真demo

    cd Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo
# 第一次启动该脚本时，需要添加可执行权限
chmod +x enu_xyz_pos_control.sh
./enu_xyz_pos_control.sh

  3. 遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机

  4. 遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL

  5. 遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL

  6. 无人机将自动起飞，飞行到预设位置(ENU坐标系下(1,0,1)坐标点)后将悬停30秒，随后降落

代码讲解

惯性系移动demo.png

该demo为Prometheus XYZ_POS控制接口开发示例，XYZ_POS为无人机XYZ轴位置(ENU坐标系)的控制模式，核心代码如上图所示;主要是填充以下数据:

  1. Agent_CMD设置为Move模式
  2. Move_mode设置为XYZ_POS
  3. 填充XYZ轴的位置数据
  4. 每发送一次数据，Command_ID加1