一、介绍

  • 在gazebo中，我们不仅可以对无人机建模，还可以对场景建模（即机器人所在环境），以下给大家介绍如何在gazebo中创建一栋房子，作为无人机的活动空间。

1、打开场景编辑器

启动gazebo，依次点击 Edit -> Building Editor, 或者使用快捷键 Ctrl+B 打开编辑器。界面如下：

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2、UI介绍

该编辑器由以下3个区域组成：

  1. 调色板，在这里你可以选择你的建筑特征和材料。
  2. 2D视图，你可以导入楼层平面图，编辑器会根据平面图自动插入插入墙壁，门窗和楼梯。
  3. 3D视图，在这里你可以看到你的建筑物的预览。您还可以在其中为建筑物的不同部分分配颜色和纹理。

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3、场景

  • 场景是模拟器的主要部分，是仿真模型显示的地方，你可以在这操作仿真对象，使其与环境进行交互。

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4、左右面板

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  • 左面板 启动Gazebo时，默认情况下界面会出现左侧面板。面板左上方有三个选项卡：

    • WORLD：“世界”选项卡，显示当前在场景中的模型，并允许你查看和修改模型参数，例如它们的姿势。你还可以通过展开“GUI”选项并调整相机姿势来更改摄像机视角。
    • INSERT：“插入”选项卡，向模拟添加新对象（模型）。要查看模型列表，您可能需要单击箭头以展开文件夹。在要插入的模型上单击（和释放），然后在场景中再次单击以添加它。
    • LAYER：“图层”选项卡可组织和显示模拟中可用的不同可视化组（如果有）。图层可以包含一个或多个模型。打开或关闭图层将显示或隐藏该图层中的模型。这是一个可选功能，因此在大多数情况下此选项卡将为空。要了解有关图层的更多信息，请查看gazebo官网。

  • 右侧面板 默认情况下Gazeb界面隐藏右侧面板。单击并拖动栏以将其打开。右侧面板可用于与所选模型（joint）的移动部件进行交互。如果未在场景中选择任何模型，则面板不会显示任何信息。

5、工具栏

  • Gazebo界面有两个工具栏。一个位于场景上方，另一个位于下方。 图片.png

  • 上部工作栏是Gazebo的主工具栏，它包含一些最常用的与模拟器交互的选项，例如：选择，移动，旋转和缩放对象等按钮; 创造一些简单的形状（如立方体，球体，圆柱体）; 复制/粘贴模型选项。 -选择模式（select mode）：在场景中导航

    • 翻译模式（translate mode）：选择要移动的模型
    • 旋转模式（rotate mode）：选择要旋转的模型
    • 缩放模式（scale mode）：选择要缩放的模型
    • 撤消/重做（undo/redo）：撤消/重做场景中的操作
    • 简单形状（simple shape）：将简单形状插入场景中
    • 灯光（lights）：为场景添加灯光
    • 复制/粘贴（copy/paste）：在场景中复制/粘贴模型
    • Align：将模型彼此对齐
    • Snap：将一个模型与另一个模型对齐
    • 更改视图（change view）：从各个角度查看场景

  • 底部工具栏 图片.png

  • 底部工具栏显示有关模拟的数据，如模拟时间及其与实际时间的关系。

    • “模拟时间”是指模拟运行时模拟器中时间流逝的速度。模拟时间可以比实时更慢或更快，具体取决于运行模拟所需的计算量。
    • “实时”是指模拟器运行时在现实生活中经过的实际时间。模拟时间和实时之间的关系称为“实时因子”（RTF）。它是模拟时间与实时的比率。RTF衡量模拟运行与实时相比的速度或速率。
    • Gazebo的世界状况每迭代一次，计算一次。你可以在底部工具栏的右侧看到迭代次数。每次迭代都会将模拟推进固定的秒数，称为步长。默认情况下，步长为1 ms。您可以按暂停按钮暂停模拟，并使用步骤按钮逐步执行几个步骤。

6、菜单栏

  • 像大多数应用程序一样，Gazebo顶部有一个应用程序菜单。某些菜单选项会显示工具栏中。在场景中，右键单击上下文菜单选项，可查看各种菜单。

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  • 注意: 一些 Linux 桌面隐藏应用程序菜单。 如果没有看到菜单，将光标移动到应用程序窗口的顶部，菜单就会出现。 图片.png

7、鼠标

鼠标操作方法，一般常用的就是“shift+鼠标左键”转换视角，“鼠标左键”平移视角，“滚轮”缩放大小

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