无人机控制模块教学例程 - 轨迹控制
运行结果展示
轨迹控制demo对应脚本文件位于/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/circular_trajectory_control.sh
操作步骤
-
将遥控器开机并通过USB接口接入电脑
-
输入以下命令启动圆形轨迹追踪仿真demo
cd Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo # 第一次启动该脚本时,需要添加可执行权限 chmod +x circular_trajectory_control.sh ./circular_trajectory_control.sh
-
遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机
-
遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL
-
遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL
-
无人机将自动起飞,然后飞行一个圆形轨迹后将悬停30秒,随后降落
代码讲解
该demo为Prometheus XY_VEL_Z_POS控制接口开发示例,XY_VEL_Z_POS为无人机XY轴速度、Z轴位置(ENU坐标系)的控制模式,核心代码如上图所示;主要是填充以下数据:
- Agent_CMD设置为Move模式
- Move_mode设置为XY_VEL_Z_POS
- 填充XY轴的速度数据以及Z轴的位置数据
- 每发送一次数据,Command_ID加1