无人机控制模块教学例程 - 轨迹控制

运行结果展示

轨迹控制demo对应脚本文件位于/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/circular_trajectory_control.sh

操作步骤

  1. 将遥控器开机并通过USB接口接入电脑

  2. 输入以下命令启动圆形轨迹追踪仿真demo

    cd Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo
    # 第一次启动该脚本时,需要添加可执行权限
    chmod +x circular_trajectory_control.sh
    ./circular_trajectory_control.sh
    
  3. 遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机

  4. 遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL

  5. 遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL

  6. 无人机将自动起飞,然后飞行一个圆形轨迹后将悬停30秒,随后降落

代码讲解

圆形轨迹控制demo.png

该demo为Prometheus XY_VEL_Z_POS控制接口开发示例,XY_VEL_Z_POS为无人机XY轴速度、Z轴位置(ENU坐标系)的控制模式,核心代码如上图所示;主要是填充以下数据:

  1. Agent_CMD设置为Move模式
  2. Move_mode设置为XY_VEL_Z_POS
  3. 填充XY轴的速度数据以及Z轴的位置数据
  4. 每发送一次数据,Command_ID加1