无人机控制模块教学例程 - 机体系控制

运行结果展示

机体系控制demo对应脚本文件位于~/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/body_xyz_pos_control/body_xyz_pos_control_P450.sh

操作步骤

  1. 将遥控器开机并通过USB接口接入电脑

  2. 输入以下命令启动机体系移动仿真demo

    cd ~/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/body_xyz_pos_control
# 第一次启动该脚本时，需要添加可执行权限
chmod +x body_xyz_pos_control_P450.sh
./body_xyz_pos_control_P450.sh

  3. 遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机

  4. 遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL

  5. 遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL

  6. 无人机将自动起飞，飞行到预设位置(body坐标系下(1,0,0)坐标点)后将悬停30秒，随后降落

检查终端运行是否正常

  • ros主节点
    • 下图所示为正常运行

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  • PX4飞控仿真
    • 下图所示为正常运行

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  • Prometheus控制
    • 下图所示为正常运行

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  • Prometheus机体系控制demo
    • 下图所示为正常运行

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  • 正常启动仿真界面
    • 下图所示为正常运行

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运行仿真功能

  • 拨动遥控器的SW-A拨杆，到最下面，解锁无人机

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  • 拨动遥控器的SW-B拨杆，到中间位置，切换到RC_POS_CONTROL模式

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  • 拨动遥控器的SW-B拨杆，到最下面，切换到COMMAND_CONTROL模式

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  • 在COMMAND_CONTROL模式下可以使用代码控制无人机飞行了，此处运行代码控制无人机，到达惯性系控制预设点后(body坐标系下(1,0,0))悬停30秒，随后自动降落

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代码讲解

机体系移动demo.png

该demo为Prometheus XYZ_POS_BODY控制接口开发示例，XYZ_POS_BODY为无人机XYZ轴位置(BODY坐标系)的控制模式，核心代码如上图所示;主要是填充以下数据:

  1. Agent_CMD设置为Move模式
  2. Move_mode设置为XYZ_POS_BODY
  3. 填充XYZ轴的位置数据
  4. 每发送一次数据，Command_ID加1

注意

机体坐标系控制对Command_ID变量有严格限制，当前发送控制命令的Command_ID必须高于上一个控制命令的Command_ID才会执行