位置控制参数

• MPC_POS_MODE ​ 参数说明：手动位置控制子模式

  单位：无

  默认值：4

  最小值：无

  最大值：无

  备注：0 - 简单位置控制 3 - 平滑位置控制（Jerk优化） 4 - 基于加速度的输入

• MPC_Z_P

  参数说明：垂直位置误差的比例增益

  单位： 无

  默认值：1.0

  最小值：0.0

  最大值：1.5

  备注：无

• MPC_Z_VEL_P_ACC

  参数说明：垂直速度误差的比例增益

  单位： 无

  默认值：4.0

  最小值：2.0

  最大值：15.0

  备注：无

• MPC_Z_VEL_I_ACC

  参数说明：垂直速度误差的积分增益

  单位： 无

  默认值：4.0

  最小值：0.2

  最大值：3.0

  备注：无

• MPC_Z_VEL_D_ACC

  参数说明：垂直速度误差的微分增益

  单位： 无

  默认值：0.0

  最小值：0.0

  最大值：2.0

  备注：无

• MPC_VELD_LP

  参数说明：低通滤波器截止频率

  单位： HZ

  默认值：5.0

  最小值：0.0

  最大值：10.0

  备注：无

• MPC_XY_P

  参数说明：水平位置误差的比例增益

  单位： 无

  默认值：0.95

  最小值：0.0

  最大值：2.0

  备注：无

• MPC_XY_VEL_P_ACC

  参数说明：水平速度误差的比例增益

  单位： 无

  默认值：1.8

  最小值：1.2

  最大值：5.0

  备注：无

• MPC_XY_VEL_I_ACC

  参数说明：水平速度误差的积分增益

  单位： 无

  默认值：0.4

  最小值：0.0

  最大值：60.0

  备注：无

• MPC_XY_VEL_D_ACC

  参数说明：水平速度误差的微分增益

  单位： 无

  默认值：0.2

  最小值：0.1

  最大值：2.0

  备注：无

• MPC_LAND_SPEED

  参数说明：降落速度

  单位： m/s

  默认值：0.7

  最小值：0.6

  最大值：无

  备注：-

• MPC_TKO_SPEED

  参数说明：起飞速度

  单位： m/s

  默认值：1.5

  最小值：1

  最大值：5

  备注：无