无人机控制模块教学例程 - 集群控制

<span style="display: flex; flex-direction: column; width: 100%"> <img src = https://qiniu.md.amovlab.com/img/m/202206/20220630/1052294532238464493453312.gif>

运行结果展示

集群控制demo对应脚本文件位于 ~/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/formation_control/formation_control_P450.sh

操作步骤

1. 将遥控器开机并通过USB接口接入电脑

2. 输入以下命令启动集群控制仿真demo

   cd ~/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/formation_control
   # 第一次启动该脚本时，需要添加可执行权限
   chmod +x formation_control_P450.sh
   ./formation_control_P450.sh
   

3. 遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机

4. 遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL

5. 遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL

6. 此时可通过在终端界面输入相关指令控制无人机集群，如下图所示

   • 其中输入0后将输入位置控制数据，控制无人机集群移动
   • 输入1后切换无人机集群队形为一字队形(无人机默认以一字队形飞行)
   • 输入2后切换无人机集群队形为三角队形

代码讲解

1. 接收终端输入的控制指令(集群位置控制、队形切换)
2. 将集群控制指令转化为单台无人机控制指令
3. 下发单台无人机控制指令