无人机控制模块教学例程 - 集群控制

运行结果展示

集群控制demo对应脚本文件位于/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/formation_control.sh

操作步骤

  1. 将遥控器开机并通过USB接口接入电脑

  2. 输入以下命令启动集群控制仿真demo

    cd Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo
# 第一次启动该脚本时，需要添加可执行权限
chmod +x formation_control.sh
./formation_control.sh

  3. 遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机

  4. 遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL

  5. 遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL

  6. 此时可通过在终端界面输入相关指令控制无人机集群，如下图所示

    • 其中输入0后将输入位置控制数据，控制无人机集群移动

    • 输入1后切换无人机集群队形为一字队形(无人机默认以一字队形飞行)

    • 输入2后切换无人机集群队形为三角队形

代码讲解

  1. 接收终端输入的控制指令(集群位置控制、队形切换)
  2. 将集群控制指令转化为单台无人机控制指令
  3. 下发单台无人机控制指令