EKF2参数

• EKF2_AID_MASK

  参数说明：控制数据融合和辅助方法（定位数据来源）

  单位： 无

  默认值：1

  最小值：0

  最大值：511

  备注： bit0 - 使用GPS bit1 - 使用光流 bit2 - 禁止IMU偏差估计 bit3 - 视觉位置融合 bit4 - 视觉偏航融合 bit5 - multi-rotor drag fusion bit6 - rotate external vision bit7 - GPS偏航融合 bit8 - 视觉速度融合

• EKF2_HGT_MODE

  参数说明：确认EKF使用的高度数据的主要来源

  单位： 无

  默认值：0

  最小值：无

  最大值：无

  备注：0 - 气压计 1 - GPS 2 - 距离传感器 3 - 视觉

• EKF2_EV_DELAY

  参数说明：相对于IMU测量的视觉位置估计器延迟

  单位： 毫秒

  默认值：175

  最小值：0

  最大值：300

  备注：无

• EKF2_REQ_NSATS

  参数说明：使用GPS所需的最小卫星数量

  单位： 无

  默认值：6

  最小值：4

  最大值：12

  备注：无

• EKF2_ACC_NOISE

  参数说明：用于协方差预测的加速度计噪声

  单位： m/s^2

  默认值：0.35

  最小值：0.01

  最大值：1.0

  备注：无

• EKF2_GYR_NOISE

  参数说明：用于协方差预测的陀螺仪噪声

  单位： 无

  默认值：0.015

  最小值：0.0001

  最大值：0.1

  备注：无

• EKF2_GPS_V_NOISE

  参数说明：GPS水平速度的测量噪声

  单位： m/s

  默认值：0.3

  最小值：0.01

  最大值：5.0

  备注：无

• EKF2_GPS_P_NOISE

  参数说明：GPS位置的测量噪声

  单位： 无

  默认值：0.5

  最小值：0.01

  最大值：10.0

  备注：无