Prometheus代码框架及功能汇总

Prometheus代码框架图

提示

Prometheus代码框架图仅展示主要内容，并未包含所有文件。

Prometheus代码框架主要包含Experiment、Scripts、Simulator、Modules四个模块：

• Experiment

  与阿木实验室Z410无人机配套的真机代码，其余安装有Prometheus项目的无人机也可以通过该模块内容适配Prometheus项目，但可能需要修改部分参数，详情请查看Prometheus真机教程。

• Modules

  Modules作为Prometheus项目最重要的组成部分，包含各个功能子模块的全部源代码，主要包括通用子模块、控制子模块、教程子模块、目标检测子模块、规划子模块等功能源代码。

• Scripts

  Scripts下有installation和simulation两大部分，其中installation包含目标检测子模块环境安装脚本以及prometheus_mavros安装脚本，simulation包含各仿真功能启动脚本以及测试脚本。

• Simulator

  提供基于PX4-Gazebo的Prometheus仿真代码，包含无人机、传感器、二维码以及环境等相关模型，控制插件以及仿真launch文件等。

Prometheus_msgs说明

ArucoInfo: Aruco二维码的信息， 标定相机后可估计二维码的位姿

MultiArucoInfo: ArucoInfo的数组形式

BoundingBox: 表示目标检测的分类，边框坐标，置信度

BoundingBoxes: BoundingBox的数组形式

DetectionInfo: 目标检测反馈信息，包含对目标、类别、位姿估计

MultiDetectionInfo: DetectionInfo的数组形式

FormationAssign: 集群队形位置分配

GPSData: GPS经纬度以及海拔高度

MultiUAVState: 多架无人机状态

OffsetPose: 无人机ENU坐标系下的定位数据位置偏移量

SwarmCommand: 集群控制指令，包含位置控制、控制模式设置、队形变换设置、队形间距设置等.

TextInfo: 无人机向地面站反馈文本消息

UAVCommand: 无人机控制指令，包含控制命令设置、惯性系、机体系、轨迹、姿态、经纬度、位置、速度、加速度等多种控制模式

UAVControlState: 无人机控制状态

UAVSetup: 无人机设置，包含解上锁、设置px4飞行模式、设置控制模式、重启飞控

UAVState: 无人机状态，包含飞行模式、连接状态、定位来源、gps状态、位置、速度、姿态等信息

Prometheus项目功能模块组成

uav_control：Prometheus项目中的基础模块，负责其余上层功能模块与底层MAVROS进行数据交互的接口

gazebo_simulator：仿真模块，包含室内外无人机仿真模型、仿真环境、Gazebo插件以及仿真启动的launch文件等内容

turtorial_demo： 示例模块，包含Prometheus项目绝大部分功能模块的基础教程源代码以及相应的启动lauch文件

planning： 路径规划模块

object_detection：视觉检测模块

swarm_control：集群控制模块

matlab_bridge：matlab子模块