无人机控制模块教学例程 - 经纬高控制

运行结果展示

经纬高控制demo对应脚本文件位于/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/global_pos_control.sh

操作步骤

  1. 将遥控器开机并通过USB接口接入电脑

  2. 输入以下命令启动经纬高控制仿真demo

    cd Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo
    # 第一次启动该脚本时,需要添加可执行权限
    chmod +x global_pos_control.sh
    ./global_pos_control.sh
    
  3. 遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机

  4. 遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL

  5. 遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL

  6. 无人机将自动起飞,飞行到预设位置(无人机当前经纬度,高度5米的位置点)后将悬停30秒,随后降落

注意

高度数据为相对高度,并不是海拔高度

代码讲解

经纬高控制demo.png

该demo为Prometheus LAT_LON_ALT控制接口开发示例,LAT_LON_ALT为无人机经纬度以及高度位置(WGS84坐标系)的控制模式,核心代码如上图所示;主要是填充以下数据:

  1. Agent_CMD设置为Move模式
  2. Move_mode设置为LAT_LON_ALT
  3. 填充经纬度以及高度数据
  4. 每发送一次数据,Command_ID加1