无人机控制模块教学例程 - 经纬高控制
运行结果展示
经纬高控制demo对应脚本文件位于/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/global_pos_control.sh
操作步骤
-
将遥控器开机并通过USB接口接入电脑
-
输入以下命令启动经纬高控制仿真demo
cd Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo # 第一次启动该脚本时,需要添加可执行权限 chmod +x global_pos_control.sh ./global_pos_control.sh
-
遥控器SWA档杆向下拨解锁无人机
-
遥控器SWB档杆拨到中间位置将无人机控制状态切换到RC_POS_CONTROL
-
遥控器SWB档杆拨到最底部将无人机控制状态切换到COMMAND_CONTROL
-
无人机将自动起飞,飞行到预设位置(无人机当前经纬度,高度5米的位置点)后将悬停30秒,随后降落
注意
高度数据为相对高度,并不是海拔高度
代码讲解
该demo为Prometheus LAT_LON_ALT控制接口开发示例,LAT_LON_ALT为无人机经纬度以及高度位置(WGS84坐标系)的控制模式,核心代码如上图所示;主要是填充以下数据:
- Agent_CMD设置为Move模式
- Move_mode设置为LAT_LON_ALT
- 填充经纬度以及高度数据
- 每发送一次数据,Command_ID加1