spirecv-ros的大致框架

  1. 顶层目录

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  • cv_bridge_1804/：包含适用于 Ubuntu 18.04 的 cv_bridge 代码。

  • cv_bridge_2004/：包含适用于 Ubuntu 20.04 的 cv_bridge 代码。

  • sv-msgs/：包含消息定义相关的代码。

  • sv-rosapp/：包含主要的 ROS 应用程序代码。

  • sv-srvs/：包含服务定义相关的代码。

  • build.sh：构建项目的脚本，根据操作系统版本选择合适的 cv_bridge 版本，并构建消息、服务和 ROS 应用程序。

  • README.md：项目介绍和安装教程

  1. sv-msgs目录

    2.1主要目录和文件:

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  • msg/：消息文件目录，包含具体的消息定义文件。

  • CMakeLists.txt：CMake 构建配置文件。

  • package.xml：ROS 包描述文件。

    2.2消息文件 (msg/目录)

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  • AttitudeCorrection.msg：姿态校正消息。

  • Control.msg：控制消息。

  • GimbalControl.msg：云台控制消息。

  • GimbalState.msg：云台状态消息。

  • ROI.msg：感兴趣区域消息。

  • Target.msg：单个目标消息。

  • TargetsInFrame.msg：帧内多个目标消息。

  1. sv-rosapp 目录内容介绍

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  • algorithm_params/：该目录下的文件用于定义和配置各种算法的参数。build/：这是 CMake 的默认构建目录，存储了编译过程中的中间文件和最终生成的二进制文件。

  • camera_params/：该目录包含相机校准文件，用于校正相机的内参和外参，以保证图像处理算法的准确性。

  • launch/：包含用于启动 ROS 节点的 launch 文件。launch 文件可以配置多个节点、参数和启动顺序，方便一次性启动整个系统。

  • samples/：提供了多个示例代码和样本项目，展示了如何使用该包的功能。

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  • g1/目录：包含与g1设备相关的示例代码

  • gazebo/目录：包含与gazebo仿真环境相关的示例代码

  • gx40/目录：包含与gx40设备相关的示例代码

  • mipi/目录：包含与mipi设备相关的示例代码

  • gimbal_server.cpp：该文件用于控制云台的服务端

  • saving_image_with_airball.cpp：该文件用于保存图像

  • web_cam.cpp：该文件使用网络摄像头进行图像捕获和处理

  1. sv-srvs目录内容介绍

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  • CameraService.srv：定义了一个相机服务

  • GimbalSetHome.srv：定义了一个设置云台回到初始位置的服务

  • TrackService.srv：定义了一个目标跟踪服务