位置控制限制参数

• MPC_XY_VEL_MAX

  参数说明：最大水平速度

  单位： m/s

  默认值：12.0

  最小值：0.0

  最大值：20.0

  备注：无

• MPC_Z_VEL_MAX_UP

  参数说明：最大垂直上升速度

  单位： m/s

  默认值：3.0

  最小值：0.5

  最大值：8.0

  备注：无

• MPC_Z_VEL_MAX_DN

  参数说明：最大垂直下降速度

  单位： m/s

  默认值：1.0

  最小值：0.5

  最大值：4.0

  备注：无

• MPC_XY_ERR_MAX

  参数说明：轨迹发生器允许的最大水平误差

  单位： 无

  默认值：2.0

  最小值：0.1

  最大值：10.0

  备注：无

• MPC_TILTMAX_AIR

  参数说明：空中最大倾斜角

  单位： 度

  默认值：45

  最小值：20

  最大值：89

  备注：无

• MPC_TILTMAX_LND

  参数说明：着陆时的最大倾斜角

  单位： 度

  默认值：12

  最小值：10

  最大值：89

  备注：无

• MPC_ACC_UP_MAX

  参数说明：速度控制模式下的最大垂直上升加速度

  单位： m/s^2

  默认值：4.0

  最小值：2.0

  最大值：15.0

  备注：-

• MPC_ACC_DOWN_MAX

  参数说明：速度控制模式下的最大垂直下降加速度

  单位： m/s^2

  默认值：3.0

  最小值：2.0

  最大值：15.0

  备注：无

• MPC_JERK_MAX

  参数说明：最大加加速度限制

  单位： m/s^3

  默认值：8.0

  最小值：0.5

  最大值：500.0

  备注：仅在MPC_POS_MODE设置为3或4时使用，设置为最大值实际上会禁用限制

• MPC_LAND_RC_HELP

  参数说明：自主降落例行程序启用用户辅助下降速度，0选择MPC_LAND_SPEED固定速度，1选择用户辅助下降速度

  单位： 无

  默认值：0

  最小值：0

  最大值：1

  备注：摇杆最顶端速度为0，摇杆中间速度为MPC_LAND_SPEED， 摇杆最底部速度为 2 * MPC_LAND_SPEED