传感器任务定义参数

  • COM_DL_LOSS_T

    参数说明：数据链路丢失时间阈值，在数据丢失时间达到阈值后，数据链路丢失模式触发

    单位： 秒（S)

    默认值：10.0

    最小值：5.0

    最大值：300.0

    备注：无

  • COM_RC_LOSS_T

    参数说明：RC丢失时间阈值，在RC丢失时间达到阈值后，它被认为丢失并且不再使用

    单位： 秒

    默认值：0.5

    最小值：0.0

    最大值：35.0

    备注：无

  • NAV_RCL_ACT

    参数说明：设置RC丢失故障保护模式

    单位：无

    默认值：0

    最小值：1

    最大值：6

    备注：1 - Hold 2 - Return 3 - Land 5 - Terminate 6 - Lockdown

  • COM_DISARM_LAND

    参数说明：降落后触发自动上锁时间，设置为非零的正值将会在降落后达到阈值后自动上锁，设置为0或负数为禁止该功能。

    单位： 秒

    默认值：2

    最小值：无

    最大值：无

    备注：无

  • COM_DISARM_PRFLT

    参数说明：不起飞时自动上锁时间，设置为一个非零时间，在该时间内预计无人机将起飞，如果无人机没有起飞则进行上锁，设置为负值则禁用。

    单位： 秒

    默认值：2

    最小值：无

    最大值：无

    备注：无

  • COM_ARM_WO_GPS

    参数说明：是否允许在无GPS的情况下进行解锁，默认允许在无GPS情况下进行解锁。

    单位：无

    默认值：10

    最小值：无

    最大值：无

    备注：0 - 需要GPS LOCK才能解锁，1 - 允许在无GPS情况下进行解锁

  • COM_LOW_BAT_ACT

    参数说明：电池故障保护模式，BAT_CRIT_THR和BAT_EMERGEN_THR可定义电池状态。

    单位：无

    默认值：0

    最小值：无

    最大值：无

    备注：0 - Warning，2 - Land mode 3 - 电池电量临界水平返航，紧急水平降落

  • COM_OF_LOSS_T

    参数说明：触发机载计算机控制信号丢失操作时间阈值，在板载计算机控制信号丢失时间达到该阈值后将触发信号丢失操作，配合COM_OBL_ACT以及COM_OBL_RC_ACT来使用

    单位：秒

    默认值：0

    最小值：0

    最大值：60

    备注：无

  • COM_OBL_ACT

    参数说明：设置机载计算机控制信号丢失故障保护模式

    单位：无

    默认值：0

    最小值：无

    最大值：无

    备注：-1 - 禁用 0 - Land 1 - Hold 2 - Return 3 - Terminate 4 - Lockdown

  • COM_OBC_LOSS_T

    参数说明：机载计算机连接丢失超时，发出连接丢失警告

    单位：秒

    默认值：5

    最小值：0

    最大值：60

    备注：无

  • COM_ARM_EKF_POS

    参数说明：允许解锁的 EKF position innovation test radio 值，高于该值则不能解锁

    单位：无

    默认值：0.5

    最小值：0.1

    最大值：1.0

    备注：无

  • COM_ARM_EKF_VEL

    参数说明：允许解锁的 EKF velocity innovation test radio 值，高于该值则不能解锁

    单位：无

    默认值：0.5

    最小值：0.1

    最大值：1.0

    备注：无

  • COM_ARM_EKF_HGT

    参数说明：允许解锁的 EKF height innovation test radio 值，高于该值则不能解锁

    单位：无

    默认值：1.0

    最小值：0.1

    最大值：1.0

    备注：无

  • COM_ARM_EKF_YAW

    参数说明：允许解锁的 EKF yaw innovation test radio 值，高于该值则不能解锁

    单位：无

    默认值：0.5

    最小值：0.1

    最大值：1.0

    备注：无

  • COM_ARM_IMU_ACC

    参数说明：IMU与加速度计差值最大值，高于该值则不能解锁

    单位：无

    默认值：0.7

    最小值：0.1

    最大值：1.0

    备注：无

  • COM_ARM_IMU_GYR

    参数说明：IMU与陀螺仪差值最大值，高于该值则不能解锁

    单位：无

    默认值：0.25

    最小值：0.02

    最大值：0.3

    备注：无

  • COM_ARM_MAG_ANG

    参数说明：磁场角度差值最大值，高于该值则不能解锁

    单位：度

    默认值：45

    最小值：3

    最大值：180

    备注：无

  • COM_ARM_MAG_STR

    参数说明：启动磁力强度预检检查，如果估算器检测到强磁场，则拒绝启动，EKF2_MAG_CHECK可启动检查

    单位：无

    默认值：1

    最小值：无

    最大值：无

    备注：无

  • COM_RCL_EXCEPT

    参数说明：指定忽略RC丢失且未触发故障保护动作的模式（额外的模式）

    单位：无

    默认值：2

    最小值：0

    最大值：31

    备注：bit0 - Mission bit1 - Hold bit2 - Offboard

  • COM_KILL_DISARM

    参数说明：触发kill之后多长时间后进行上锁

    单位：秒

    默认值：5

    最小值：0

    最大值：30

    备注：无