关键话题与参数介绍

发布话题和订阅话题中均带有命名空间/uav~，无人机编号不同则对应的命名空间不同，单机时默认为:/uav1

订阅话题

  • /broadcast_bspline (traj_utils/Bspline)

    无人机当前时刻及未来一段时间内的飞行轨迹

  • /uav1/mavros/local_position/odom (nav_msgs/Odometry)

    无人机里程计数据

  • /uav1/octomap_point_cloud_centers (sensor_msgs/PointCloud2)

    无人机点云数据

  • /uav1/prometheus/motion_planning/goal (geometry_msgs/PoseStamped)

    无人机目标点

发布话题

  • /broadcast_bspline (traj_utils/Bspline)

    每台无人机当前时刻及未来一段时间内的飞行轨迹

  • /uav1/planning/bspline (traj_utils/Bspline)

    一号无人机规划的B样条轨迹

  • /uav1_ego_planner_node/grid_map/occupancy_inflate (sensor_msgs/PointCloud2)

    无人机膨胀后的点云数据

  • /uav1/prometheus/command (prometheus_msgs/UAVCommand)

    无人机控制指令

  • /uav1_ego_planner_node/global_list (visualization_msgs/Marker)

    无人机规划的全局点合集，用于RVIZ显示

  • /uav1_ego_planner_node/goal_point (visualization_msgs/Marker)

    无人机终点，用于RVIZ显示

  • /uav1_ego_planner_node/optimal_list (visualization_msgs/Marker)

    无人机优化的轨迹，用于RVIZ显示

参数

  • uav_id :

    参数说明: 无人机编号

    单位:

    数据类型: int

    默认值: 1

    备注: 无

  • map_size_x_ :

    参数说明: 规划范围，x 方向

    单位: 米

    数据类型: double

    默认值: 50.0

    备注:

  • map_size_y_ :

    参数说明: 规划范围，y 方向

    单位: 米

    数据类型: double

    默认值: 50.0

    备注:

  • map_size_z_ :

    参数说明: 规划范围，z 方向

    单位: 米

    数据类型: double

    默认值: 3.0

    备注:

  • odometry_topic :

    参数说明: 订阅的里程计话题

    单位:

    消息类型: nav_msgs/Odometry

    默认值: /mavros/local_position/odom

    备注: 在advanced_param.xml文件中加了前缀 /uav* ，可根据自身需求进行替换

  • cloud_topic :

    参数说明: 订阅的点云话题

    单位:

    消息类型: sensor_msgs/PointCloud2

    默认值: /uav1/octomap_point_cloud_centers

    备注:

  • max_vel :

    参数说明: 最大飞行速度

    单位: m/s

    数据类型: double

    默认值: 0.8

    备注:

  • max_acc :

    参数说明: 最大加速度

    单位: m/s^2

    数据类型: double

    默认值: 6.0

    备注:

  • planning_horizon :

    参数说明: 规划范围

    单位: m

    数据类型: double

    默认值: 7.5

    备注: 一般设置为传感器的1.5倍

  • yaw_init :

    参数说明: 偏航角初始值

    单位: rad

    数据类型: double

    默认值: 0.0

    备注:

  • fsm/thresh_replan_time :

    参数说明: 重规划时间

    单位: rad

    数据类型: double

    默认值: 1.0

    备注:

  • fsm/thresh_no_replan_meter :

    参数说明: 重规划阈值

    单位: m

    数据类型: double

    默认值: 1.0

    备注: 在阈值范围内，停止规划

  • grid_map/resolution :

    参数说明: 地图分辨率

    单位:

    数据类型: double

    默认值: 1.0

    备注:

  • grid_map/local_update_range_x :

    参数说明: x 方向截断距离

    单位: m

    数据类型: double

    默认值: 5.5

    备注: y z 方向同理

  • grid_map/obstacles_inflation :

    参数说明: 障碍物膨胀距离

    单位: m

    数据类型: double

    默认值: 0.5

    备注: 为保证飞行安全，膨胀距离最小设置为无人机最大尺寸的一半