ego_planner_swarm 模块介绍
ego_planner_swarm 是 ego-planner 的扩展模块，专为多台无人机的协作和自主导航设计。该模块旨在帮助多个无人机在复杂和动态的环境中进行协同工作和自主决策，提升它们的自主性和效率。相关源代码位于 /home/amov/Prometheus/Modules/ego_planner_swarm 文件夹下。具体特点和功能包括：
- 高度自主决策 : 无人机能够实时感知环境变化并自主调整飞行策略，确保任务高效完成。
- 协同导航 : 无人机能够接收来自更高优先级无人机的轨迹信息，并将其存储起来，以便在需要时参考这些轨迹来为自己规划出更加安全的飞行路径。
- 去中心化架构 : 完全自主与分散式设计，每台无人机独立决策，无需中央控制，提升了系统的灵活性和鲁棒性。