uav_control_node介绍

uav_control模块相关源代码放置在Prometheus/Modules/uav_control文件夹下，对应的ROS功能包名为prometheus_uav_control。该模块为Prometheus项目的基础模块，完成Prometheus其他功能模块与mavros节点进行数据交互。

发布话题和订阅话题中均带有命名空间/uav*，无人机编号不同则对应的命名空间不同，一般情况下默认为/uav1

发布话题

• /uav*/mavros/setpoint_raw/attitude(mavros_msgs/AttitudeTarget)

  期望的无人机姿态控制量

• /uav*/mavros/setpoint_raw/global(mavros_msgs/GlobalPositionTarget)

  期望的无人机经纬高控制量

• /uav*/mavros/setpoint_raw/local(mavros_msgs/PositionTarget)

  期望的无人机ENU坐标系的控制量(包含位置、速度、加速度等)

• /uav*/mavros/vision_pose/pose(geometry_msgs/PoseStamped)

  MAVROS提供的外部定位数据接口

• /uav*/prometheus/control_state(prometheus_msgs/UAVControlState)

  Prometheus控制状态

• /uav*/prometheus/odom(nav_msgs/Odometry)

  无人机里程计数据

• /uav*/prometheus/offset_pose(prometheus_msgs/OffsetPose)

  ENU坐标系下的位置偏移量

• /uav*/prometheus/state(prometheus_msgs/UAVState)

  无人机状态合集，包括位置\速度\姿态\模式等

• /uav*/prometheus/text_info(prometheus_msgs/TextInfo)

  反馈到地面站的打印信息

• /uav*/prometheus/trajectory(nav_msgs/Path)

  无人机运动轨迹

• /uav*/prometheus/uav_mesh(visualization_msgs/Marker)

  无人机位置(带图标)，用于RVIZ显示

订阅话题

• /uav*/mavros/battery(sensor_msgs/BatteryState)

  无人机电池状态

• /uav*/mavros/global_position/global(sensor_msgs/NavSatFix)

  无人机当前经纬度数据，经飞控融合过后的数据.

• /uav*/mavros/gpsstatus/gps*/raw(mavros_msgs/GPSRAW)

  GPS模块数据状态

• /uav*/mavros/imu/data(sensor_msgs/Imu)

  IMU模块数据

• /uav*/mavros/local_position/pose(geometry_msgs/PoseStamped)

  无人机ENU坐标系下的位置数据

• /uav*/mavros/local_position/velocity_local(geometry_msgs/TwistStamped)

  无人机ENU坐标系的当前速度数据

• /uav*/mavros/setpoint_raw/target_attitude(mavros_msgs/AttitudeTarget)

  PX4中无人机的姿态设定值 (坐标系:ENU系)

• /uav*/mavros/setpoint_raw/target_local(mavros_msgs/PositionTarget)

  PX4中无人机的位置/速度/加速度设定值(坐标系:ENU系)

• /uav*/mavros/state(mavros_msgs/State)

  无人机当前状态(PX4)

• /uav*/prometheus/command(prometheus_msgs::UAVCommand)

  无人机控制指令(用于COMMAND_CONTROL模式)

• /uav*/prometheus/fake_rc_in(mavros_msgs/RCIn)

  PX4遥控器数据

• /uav*/prometheus/offset_pose(prometheus_msgs::OffsetPose)

  ENU坐标系下的位置偏移量

• /uav*/prometheus/set_local_offset_pose(prometheus_msgs::OffsetPose)

  设置ENU坐标系下无人机的位置偏移量

• /uav*/prometheus/setup(prometheus_msgs/UAVSetup)

  无人机设置指令

• /uav*/prometheus/state(prometheus_msgs/UAVState)

  无人机状态合集，包括位置、速度、姿态、模式等

参数

• uav_id:

  参数说明: 无人机编号

  单位: -

  数据类型: int

  默认值: 1

  备注: 无

• sim_mode:

  参数说明: 是否为仿真

  单位: -

  数据类型: bool

  默认值: true

  备注: true代表为仿真模式，false代表为非仿真模式

• control/pos_controller:

  参数说明: 控制器标志位

  单位: -

  数据类型: int

  默认值: 0

  备注: 0: PX4_ORIGIN， 1: PID， 2: UDE， 3: NE

• control/enable_external_control:

  参数说明: 是否使用外部控制器

  单位: -

  数据类型: bool

  默认值: false

  备注: true代表使用外部控制器，false代表不使用外部控制器

• control/Takeoff_height:

  参数说明: 起飞高度(command_control模式下的起飞高度)

  单位: 米

  数据类型: float

  默认值: 1.0

  备注: 无

• control/Disarm_height:

  参数说明: land_control模式下自动上锁的高度

  单位: 米

  数据类型: float

  默认值: 0.2

  备注: 无

• control/Land_speed:

  参数说明: land_control模式下下降的速度

  单位: 米

  数据类型: float

  默认值: 0.2

  备注: 位置坐标系为ENU坐标系

• control/location_source:

  参数说明: 定位数据来源

  单位: 无

  数据类型: int

  默认值: 4

  备注: 0: MOCAP， 1: T265， 2: GAZEBO， 3: FAKE_ODOM， 4: GPS， 5: RTK， 6: UWB

• control/maximum_safe_vel_xy:

  参数说明: XY轴最大安全速度

  单位: 米/秒

  数据类型: float

  默认值: 4.0

  备注: 无

• control/maximum_safe_vel_z:

  参数说明: Z轴最大安全速度

  单位: 米/秒

  数据类型: float

  默认值: 3.0

  备注: 无

• control/maximum_vel_error_for_vision:

  参数说明: 最大vision/px4速度误差

  单位: 米/秒

  数据类型: float

  默认值: 1.0

  备注: 无

• geo_fence/x_min:

  参数说明: 地理围栏X轴最小值

  单位: 米

  数据类型: float

  默认值: -100.0

  备注: 位置坐标系为ENU坐标系

• geo_fence/x_max:

  参数说明: 地理围栏X轴最大值

  单位: 米

  数据类型: float

  默认值: 100.0

  备注: 位置坐标系为ENU坐标系

• geo_fence/y_min:

  参数说明: 地理围栏Y轴最小值

  单位: 米

  数据类型: float

  默认值: -100.0

  备注: 位置坐标系为ENU坐标系

• geo_fence/y_max:

  参数说明: 地理围栏Y轴最大值

  单位: 米

  数据类型: float

  默认值: 100.0

  备注: 位置坐标系为ENU坐标系

• geo_fence/z_min:

  参数说明: 地理围栏Z轴最小值

  单位: 米

  数据类型: float

  默认值: -100.0

  备注: 位置坐标系为ENU坐标系

• geo_fence/z_max:

  参数说明: 地理围栏Z轴最大值

  单位: 米

  数据类型: float

  默认值: 100.0

  备注: 位置坐标系为ENU坐标系