ROS常见指令

• roscore

  启动ROS核心程序，包含master主节点，ros参数服务器，ros日志记录节点

• rosrun

  启动任意ros功能包中的可执行节点，运行rosrun命令需要确保ROS主节点已经启动

  # 用法示例
  rosrun package_name executable_name
  

• roslaunch

  启动任意ros功能包中的launch文件，launch文件可启动多个ROS节点以及设置ROS参数，在启动launch文件时，会自动检测是否运行roscore，如果没有将自动运行

  # 用法示例
  roslaunch package_name launch_file.launch
  

• rosnode

  显示ROS节点相关信息

  rosnode info    # 打印有关节点信息
  rosnode kill    # 杀死一个正在运行的节点
  rosnode list    # 列出所有正在运行的节点列表
  rosnode machine # 列出在特定机器上运行的节点或列出机器
  rosnode ping    # 测试节点的连接状态
  rosnode cleanup # 清除不可达节点的注册信息
  

• rostopic

  显示ROS话题相关信息

  rostopic bw     # 显示话题的带宽
  rostopic delay  # 显示话题通信的延迟
  rostopic echo   # 打印话题中的消息内容
  rostopic find   # 按消息类型查找话题
  rostopic hz     # 话题发布消息的频率
  rostopic info   # 话题发布的信息
  rostopic list   # 显示话题列表
  rostopic pub    # 发布消息到某一话题
  rostopic type   # 打印话题消息类型
  

• rosmsg

  显示ROS消息相关信息

  rosmsg show    # 显示消息的具体数据类型以及变量名
  rosmsg list    # 显示消息列表
  

• rosservice

  显示ROS服务相关信息

  rosservice call # 使用提供的参数调用服务
  rosservice find # 按服务类型查找服务
  rosservice info # 打印服务的信息
  rosservice list # 显示服务列表
  rosservice type # 打印服务消息类型
  

• rossrv

  rossrv show # 显示服务消息的具体数据类型以及变量名
  rossrv list # 显示服务消息列表
  

• rosparam

  显示ROS参数相关信息

  rosparam list   # 显示参数列表
  rosparam get    # 获取参数变量
  rosparam set    # 设置某一参数值
  rosparam delete # 删除某一参数变量
  

• rosclean

  清除ROS日志，超过1GB时，ROS系统会出现红字提醒

  rosclean check # 检查ROS日志文件的磁盘使用情况
  rosclean purge # 删除存储的ROS日志文件
  

• roscd

  直接通过功能包名搜寻到目标功能包路径，也可以搜寻其他ROS文件或文件夹

• rosbag

  记录ROS相关话题信息

  rosbag record # 记录某一话题信息
  rosbag info   # 总结一个bag文件的内容
  rosbag play   # 播放一个bag文件的话题信息
  rosbag check  # 确定一个bag文件在当前系统中是否可以播放或迁移
  rosbag fix    # 修复bag文件的信息，使其可以在当前系统中播放
  

• catkin_init_workspace

  声明终端当前路径所在文件夹为ROS工作空间

• catkin_create_pkg

  创建一个ros功能包，改命令后第一个参数为新建功能包名字，后面的参数为依赖功能包名

  # 用法示例
  catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3