Prometheus配置常见问题处理

1. 更新子模块遇到报错

   尝试输入以下命令解决。

   make distclean
   git submodule update --init --recursive
   

2. arm-none-eabi-gcc安装失败或者版本不对

   一定要使用prometheus_px4/Tools/setup目录下的ubuntu.sh进行安装，如果使用PX4官方master分支下的对应文件则会安装高级版本的arm-none-eabi-gcc，会使得编译prometheus_px4出错，可通过下面的命令查看查看arm-none-eabi-gcc版本。

   arm-none-eabi-gcc --version
   

   prometheus_px4对应的版本是gcc version 9-2020-q2-update（其他版本gcc可能也支持，只要能顺利编译固件即可），如果之前已经安装过最新的arm-none-eabi-gcc，请重新运行ubuntu.sh文件后，重启电脑。

   安装失败一般是由于网络原因导致，在运行ubuntu.sh文件时，请耐心查看安装记录，下载arm-none-eabi-gcc有时会因为网络原因而自动放弃下载，此时，也只需要反复运行ubuntu.sh文件直至安装成功。

3. 缺少gstreamer依赖

   输入以下命令安装相关依赖。

   sudo apt-get install libgstreamer1.0-0 gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-doc gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-x gstreamer1.0-alsa gstreamer1.0-gl gstreamer1.0-gtk3 gstreamer1.0-qt5 gstreamer1.0-pulseaudio
   

4. 编译prometheus_px4时提示"Failed to import numpy: No module named 'numpy' "

   输入以下命令安装numpy。

   pip3 install --user numpy
   

5. prometheus_mavros安装时出现rosdep update 错误

   # 需要科学上网
   rosdep update