真机实验

前提准备

  1. Z410无人机

Z410无人机已完全安装完毕并刷写完PX4固件相关内容，机载计算机上已安装配置好Prometheus系统（无需搭建仿真环境，核心组件包含Prometheus以及mavros）

  1. 地面端电脑

    地面端电脑运行Windows系统，需要安装有NoMachine以及QGC软件

  2. 无人机电池以及遥控器电池

    一块4S电池以及4节5号电池

  3. 无人机配套遥控器

    富斯I6-S遥控器

  4. 安全绳

调试阶段

  1. 数传模块通信测试

    按照阿木实验室官网提供的Z410-4B无人机使用手册连接上数传模块提供的wifi

  2. 软件程序运行测试

    输入以下命令，启动相关软件程序

    $ cd ${your prometheus path}/Prometheus/Scripts/experiment/tutorial_demo
# 第一次启动该脚本时，需要添加可执行权限
$ chmod +x takeoff_land.sh
$ ./takeoff_land.sh

    该脚本会启动mavros、uav_control以及takeoff_land三个节点，通过查看脚本命令运行情况，确认各节点运行正常。

室外飞行测试

  1. 将无人机放置在室外环境中

  2. 将地面端电脑启动，连接上数传提供的wifi

  3. 地面端电脑通过NoMachine远程连接到无人机

  4. 在地面端电脑上启动QGC连接无人机飞控

  5. 确认无人机定位数据是否正常

    无人机在GPS定位良好情况下，无人机启动后如果没有移动过，无人机定位数据会有一定波动，但一般情况下为±3米内

  6. 在NoMachine中启动demo功能脚本文件

  7. 遥控器控制切换无人机控制模式为command_control（与仿真demo中遥控器操作一致）

建议先在Prometheus仿真系统当中熟悉相关程序运行以及遥控器控制相关内容