PX4固件以及参数配置

刷写PX4固件

准备内容：

1、一台装有QGC的电脑

2、数据线

3、Z410无人机

提示

prometheus_px4固件位于Prometheus/Experiment文件夹下，找到名为prometheus_Z410.px4文件，该文件为刷写的PX4固件。

QGC下载链接

将QGC打开，点击左上角按钮，点击设置，进入固件刷写界面

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通过数据线将无人机飞控与电脑连接，QGC会弹出固件刷写提示框，点击高级设置，选择自定义固件

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选择prometheus_px4.px4文件，等待刷写完毕即可

PX4参数修改

运行Prometheus真机示例demo前需要确认无人机飞控参数是否正确

将数据线断开后再重新打开QGC，再次插上数据线QGC会自动连接无人机

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依然点击左上角按钮，点击设置，点击参数设置界面

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  • EKF2_AID_MASK

    该参数为选择无人机定位数据来源参数，在搜索框内搜索aid可快速找到该参数，点击参数进入参数设置界面，选择use GPS，将定位数据来源设置为GPS。

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  • EKF2_HGT_MODE

    该参数为选择无人机高度数据来源参数，在搜索框内搜索hgt可快速找到该参数，点击参数进入参数设置界面，选择Barometric pressure，将高度数据来源设置为气压计

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  • MAV_0_CONFIG

    该参数为选择mavlink消息输出的接口，在搜索框内搜索mav可快速找到该参数，点击参数进入参数设置界面，选择TELEM2

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  • SER_TEL2_BAUD

    该参数为选择TELM2接口波特率的参数，在搜索框内搜索tel2可快速找到该参数，点击参数进入参数设置界面，选择921600 8N1

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注意

MAV_0_CONFIG和SER_TEL2_BAUD两个参数的设置，是因为Prometheus项目代码默认为飞控与无人机通信采用TELEM2口，波特率为921600，如果机载计算机端与飞控连接方式改变，则相应地需要修改飞控参数以及Prometheus项目代码

机载计算机与飞控连接

硬件连接

下图为Pixhawk2.4.8的接口示意图，其中TELM2口引脚从左到右依次为5V、TX、RX、CTS、RTS、GND。

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使用TTL转USB模块将飞控与机载计算机连接，需要连接TX、RX、GND

飞控TELEM2口的TX与TTL转USB模块的RX连接

飞控TELEM2口的RX与TTL转USB模块的TX连接

飞控TELEM2口的GND与TTL转USB模块的GND连接

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软件连接

在上一节中PX4参数修改已经提到MAV_0_CONFIG以及SER_TEL2_BAUD两个连接相关的参数，飞控连接的软件设置按照教程内容设置即可。

在机载计算机端，需要确认Prometheus项目对应的MAVROS启动参数是否配置正确，文件位于Prometheus/Experiment/launch文件夹下，打开文件夹下的prometheus_experiment.launch文件，确认fcu_url参数是否为/dev/ttyUSB0:921600

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